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大家好，我正在忙于在我的Pic24FJ64GB002上实现一个PID控制器，这是代码；现在我知道这个功能还需要做很多工作（例如，整数组件的防卷绕）。但到目前为止，我的P和D组件给了我类似于我的模拟结果。目前我的功能是总结所有以前的错误，并乘以KP和比率（两个常量）。这将导致一个不断增长的积分增益，因为误差总是加起来。从我的模拟（附图）可以看出，积分分量应该达到峰值，然后下降。是否遗漏了某些需要包括在I_TERM计算中的内容，或者我是否应该限制以前用于TOT_ER的误差量？如果是这样，我将如何限制它们？我希望这是有意义的，任何帮助都将不胜感激！PS：就我所知，积分反卷积不是这个问题的解决办法，因为它只截断我的积分响应的最大和最小值，但不能消除累积误差随着时间推移到无穷大。
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8个回答
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它看起来对我来说是正确的。积分项将成为当误差变为0时获得正确输出所需的偏移量。否则，当误差为0（大部分）时，输出将是0，这并非您想要的。对于反卷积，只需将总误差限制为最大值和（负）最小值。那里有很多浮点运算。尝试用整数值，你真的需要误差是米的距离吗？Ruben
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不只是浮动，双打。
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谢谢你的快速回复Ruben。我现在更了解整体的成分，我想这可能是我想要的。我正在做一个球和横梁项目，我试图通过一个伺服马达在一个特定的点上平衡球。因此，我的工厂把球位置（米）和伺服角（度）联系起来，我画了一张基本图。所以我肯定希望PID控制器的最终输出在稳态时为零，因为我想把0-0°（图中“齿轮”上的3点钟）的输出与平衡点联系起来。我希望我的角度输出在-60°<-0°->+60°的范围内，并且我的PID输出在-1000<-0->1000的范围内（随机选择1000，只是为了说明一点）。我之所以使用双倍是因为我发现计算出的P/I/D分量与我的matlab模拟相匹配。这个匹配是因为我在使用仪表，就像在模拟中一样。那么，我应该接受由I分量引起的偏移量并简单地将偏移（稳态）缩放为匹配0°吗？在我的计算中，我能去掉加倍并使用整数错误（0－1023），并且仍然保持相同的增益值吗？对不起，信息过载，我只是知道论坛上的人在回答问题时很有见识。菲利克斯
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我想这可能是我想要的吧？我正在做一个球和横梁项目，我试图通过一个伺服马达在一个特定的点上平衡球。因此，我的工厂把球位置（米）和伺服角（度）联系起来，我画了一张基本图。但这并不重要。0只是一个数字，如果杠杆臂稍微短或长或错放在伺服轮上，偏移量不是0，但无论如何，它应该同样工作。调节环路可以弥补这个缺点。但是，你不是用伺服器直接控制球的位置，而是控制运动的方向和加速度。也以非线性方式（因为伺服轮上的轮子是圆的）。这将使事情变得更困难。在你的情况下，I项将一直保持增长，直到球通过设定点。也许你需要在计算中增加球的速度，也许需要用一个前馈项来调整输出。由于偏移量受到误差的影响，偏移量在正常的PID回路中会自动调整。你可以使用一个整数值（不一定以米为单位）来计算误差，也可以使用任何标度e增益值或缩放该项。这对所有的条款都适用。当你缩放这个术语时，你应该选择缩放值2^n，因为这样很容易划分。我认为用整数值和常量来调整你的模拟也比较好，而不是反过来。
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对于Ruben的信息，我很高兴地说我刚刚开始工作，它超调了很多，并且花费了一些时间来平衡设置，但是至少我让它工作了。希望我能分享一个视频！我会认真考虑您的建议，同时对控制器进行微调，以获得更好的结果。再次感谢您！
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边注，除非你抛出一个明确的“-FNO短双”，浮动和双打是相同的XC32和XC16建立…几个月后，我完全惊呆了。
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浮点数学与整数数学。能够有效/快速地执行浮点数学的微芯片列表，即FPU，是简短的：PIC32MZ（我不知道任何其他）。也就是说，浮点数学，浮点数学或双浮点数学，对于一个16位处理器，运行在16MIP，而没有DSP内核，需要相当多的处理时间。我注意到你的更新速率是每10mSec。你要回答的问题是，“你的PIC24F通过你所有的浮点PID数学运算需要多少时间？”如果你的PIC24F可以通过你的PID浮点运算，在10MSEC以内，那么就好了：继续前进。否则，我建议你考虑整数数学。想象一下，如果必须添加一些代码/方程式，并且您发现对于额外的代码/方程式，您几乎没有剩余的带宽？当试图驯服数字控制的闭环系统时，我发现将设置点设置为系统开始的位置非常有帮助，并且及时在控制循环之外，将输出引导到实际期望的设置点。好的是，误差自然是从零开始的。不幸的是，如果你的微型计算机几乎不能处理现有的数学问题，那么任何额外的数学问题都会让你的项目陷入困境。
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在Web上搜索增量PID。大多数工业控制器使用这个。您的代码更像是一个学术性的解决方案，通常需要实际的解决方案。范围夹紧。饱和控制。斜坡。Deadband。重置。FL PT CALCS变得过大。还研究了32位固定PT数学的使用。妥协，但要快得多，尤其是在PIC24。问候。T Yorky。
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