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1)实验平台:正点原子Linux开发板
2)摘自《正点原子I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南》 关注官方微信号公众号,获取更多资料:正点原子 上一章我们详细的分析了uboot的顶层Makefile,理清了uboot的编译流程。本章我们来详细的分析一下uboot的启动流程,理清uboot是如何启动的。通过对uboot启动流程的梳理,我们就可以掌握一些外设是在哪里被初始化的,这样当我们需要修改这些外设驱动的时候就会心里有数。另外,通过分析uboot的启动流程可以了解Linux内核是如何被启动的。 32.1 链接脚本u-boot.lds详解要分析uboot的启动流程,首先要找到“入口”,找到第一行程序在哪里。程序的链接是由链接脚本来决定的,所以通过链接脚本可以找到程序的入口。如果没有编译过uboot的话链接脚本为arch/arm/cpu/u-boot.lds。但是这个不是最终使用的链接脚本,最终的链接脚本是在这个链接脚本的基础上生成的。编译一下uboot,编译完成以后就会在uboot根目录下生成u-boot.lds文件,如图32.1.1所示: 图32.1.1 链接脚本 只有编译u-boot以后才会在根目录下出现u-boot.lds文件! 只有编译u-boot以后才会在根目录下出现u-boot.lds文件! 只有编译u-boot以后才会在根目录下出现u-boot.lds文件! 打开u-boot.lds,内容如下: 示例代码32.1.1 u-boot.lds文件代码 1 OUTPUT_FORMAT("elf32-littlearm","elf32-littlearm","elf32-littlearm") 2 OUTPUT_ARCH(arm) 3 ENTRY(_start) 4 SECtiONS 5{ 6.=0x00000000; 7.= ALIGN(4); 8.text : 9{ 10*(.__image_copy_start) 11*(.vectors) 12 arch/arm/cpu/armv7/start.o (.text*) 13*(.text*) 14} 15.= ALIGN(4); 16.rodata :{*(SORT_BY_ALIGNMENT(SORT_BY_NAME(.rodata*)))} 17.= ALIGN(4); 18.data :{ 19*(.data*) 20} 21.= ALIGN(4); 22.=.; 23.= ALIGN(4); 24.u_boot_list :{ 25 KEEP(*(SORT(.u_boot_list*))); 26} 27.= ALIGN(4); 28.image_copy_end : 29{ 30*(.__image_copy_end) 31} 32.rel_dyn_start : 33{ 34*(.__rel_dyn_start) 35} 36.rel.dyn :{ 37*(.rel*) 38} 39.rel_dyn_end : 40{ 41*(.__rel_dyn_end) 42} 43.end : 44{ 45*(.__end) 46} 47 _image_binary_end =.; 48.= ALIGN(4096); 49.mmutable :{ 50*(.mmutable) 51} 52.bss_start __rel_dyn_start (OVERLAY):{ 53 KEEP(*(.__bss_start)); 54 __bss_base =.; 55} 56.bss __bss_base (OVERLAY):{ 57*(.bss*) 58.= ALIGN(4); 59 __bss_limit =.; 60} 61.bss_end __bss_limit (OVERLAY):{ 62 KEEP(*(.__bss_end)); 63} 64.dynsym _image_binary_end :{*(.dynsym)} 65.dynbss :{*(.dynbss)} 66.dynstr :{*(.dynstr*)} 67.dynamic :{*(.dynamic*)} 68.plt :{*(.plt*)} 69.interp :{*(.interp*)} 70.gnu.hash :{*(.gnu.hash)} 71.gnu :{*(.gnu*)} 72.ARM.exidx :{*(.ARM.exidx*)} 73.gnu.linkonce.armexidx :{*(.gnu.linkonce.armexidx.*)} 74} 第3行为代码当前入口点:_start, _start在文件arch/arm/lib/vectors.S中有定义,如图32.1.2所示: 图32.1.2 _start入口 从图32.1.1可以看出,_start后面就是中断向量表,从图中的“.section ".vectors", "ax”可以得到,此代码存放在.vectors段里面。 第10行,使用如下命令在uboot中查找“__image_copy_start”: grep -nR "__image_copy_start" 搜索结果如图32.1.3所示: 图32.1.3 查找结果 打开u-boot.map,找到如图32.1.4所示位置: 图32.1.4 u-boot.map u-boot.map是uboot的映射文件,可以从此文件看到某个文件或者函数链接到了哪个地址,从图32.1.4的932行可以看到__image_copy_start为0X87800000,而.text的起始地址也是0X87800000。 第11行是vectors段,vectors段保存中断向量表,从图32.1.2中我们知道了vectors.S的代码是存在vectors段中的。从图32.1.4可以看出,vectors段的起始地址也是0X87800000,说明整个uboot的起始地址就是0X87800000,这也是为什么我们裸机例程的链接起始地址选择0X87800000了,目的就是为了和uboot一致。 第12行将arch/arm/cpu/armv7/start.s编译出来的代码放到中断向量表后面。 第13行为text段,其他的代码段就放到这里 在u-boot.lds中有一些跟地址有关的“变量”需要我们注意一下,后面分析u-boot源码的时候会用到,这些变量要最终编译完成才能确定的!!!比如我编译完成以后这些“变量”的值如表32.1.1所示: 表32.1.1 uboot相关变量表 表32.1.1中的“变量”值可以在u-boot.map文件中查找,表32.1.1中除了__image_copy_start以外,其他的变量值每次编译的时候可能会变化,如果修改了uboot代码、修改了uboot配置、选用不同的优化等级等等都会影响到这些值。所以,一切以实际值为准! 32.2 U-Boot启动流程详解32.2.1reset函数源码详解从u-boot.lds中我们已经知道了入口点是arch/arm/lib/vectors.S文件中的_start,代码如下: 示例代码32.2.1.1 vectors.S代码段 38/* 39 ************************************************************* 40 * 41 * Exception vectors as described in ARM reference manuals 42 * 43 * Uses indirect branch to allow reaching handlers anywhere in 44 * memory. 45 ************************************************************** 46 */ 47 48 _start: 49 50 #ifdef CONFIG_SYS_DV_NOR_BOOT_CFG 51.word CONFIG_SYS_DV_NOR_BOOT_CFG 52 #endif 53 54 b reset 55 ldr pc, _undefined_instruction 56 ldr pc, _software_interrupt 57 ldr pc, _prefetch_abort 58 ldr pc, _data_abort 59 ldr pc, _not_used 60 ldr pc, _irq 61 ldr pc, _fiq 第48行_start开始的是中断向量表,其中54~61行就是中断向量表,和我们裸机例程里面一样。54行跳转到reset函数里面,reset函数在arch/arm/cpu/armv7/start.S里面,代码如下: 示例代码32.2.1.2 start.S代码段 22/***************************************************************** 23 * 24 * Startup Code (reset vector) 25 * 26 * Do important init only if we don't start from memory! 27 * Setup memory and board specific bits prior to relocation. 28 * Relocate armboot to ram. Setup stack. 29 * 30 *****************************************************************/ 31 32.globl reset 33.globl save_boot_params_ret 34 35 reset: 36 /* Allow the board to save important registers */ 37 b save_boot_params 第35行就是reset函数。 第37行从reset函数跳转到了save_boot_params函数,而save_boot_params函数同样定义在start.S里面,定义如下: 示例代码32.2.1.3 start.S代码段 91/****************************************************************** 92 * 93 * void save_boot_params(u32 r0, u32 r1, u32 r2, u32 r3) 94 * __attribute__((weak)); 95 * 96 * Stack pointer is not yet initialized at this moment 97 * Don't save anything to stack even if compiled with -O0 98 * 99 ******************************************************************/ 100 ENTRY(save_boot_params) 101 b save_boot_params_ret @ back to my caller save_boot_params函数也是只有一句跳转语句,跳转到save_boot_params_ret函数,save_boot_params_ret函数代码如下: 示例代码32.2.1.4 start.S代码段 38 save_boot_params_ret: 39 /* 40 * disable interrupts (FIQ and IRQ), also set the cpu to SVC32 41 * mode, except if in HYP mode already 42 */ 43 mrs r0, cpsr 44 and r1, r0, #0x1f @ mask mode bits 45 teq r1, #0x1a @ test for HYP mode 46 bicne r0, r0, #0x1f @ clear all mode bits 47 orrne r0, r0, #0x13 @ set SVC mode 48 orr r0, r0, #0xc0 @ disable FIQ and IRQ 49 msr cpsr,r0 第43行,读取寄存器cpsr中的值,并保存到r0寄存器中。 第44行,将寄存器r0中的值与0X1F进行与运算,结果保存到r1寄存器中,目的就是提取cpsr的bit0~bit4这5位,这5位为M4 M3 M2 M1 M0,M[4:0]这五位用来设置处理器的工作模式,如表32.2.1.1所示: M[4:0] 模式 10000 User(usr) 10001 FIQ(fiq) 10010 IRQ(irq) 10011 Supervisor(svc) 10110 Monitor(mon) 10111 Abort(abt) 11010 Hyp(hyp) 11011 Undefined(und) 11111 System(sys) 表32.2.1.1 Cortex-A7工作模式 第45行,判断r1寄存器的值是否等于0X1A(0b11010),也就是判断当前处理器模式是否处于Hyp模式。 第46行,如果r1和0X1A不相等,也就是CPU不处于Hyp模式的话就将r0寄存器的bit0~5进行清零,其实就是清除模式位 第47行,如果处理器不处于Hyp模式的话就将r0的寄存器的值与0x13进行或运算,0x13=0b10011,也就是设置处理器进入SVC模式。 第48行,r0寄存器的值再与0xC0进行或运算,那么r0寄存器此时的值就是0xD3,cpsr的I为和F位分别控制IRQ和FIQ这两个中断的开关,设置为1就关闭了FIQ和IRQ! 第49行,将r0寄存器写回到cpsr寄存器中。完成设置CPU处于SVC32模式,并且关闭FIQ和IRQ这两个中断。 继续执行执行下面的代码: 示例代码32.2.1.5 start.S代码段 51 /* 52 * Setup vector: 53 * (OMAP4 spl TEXT_BASE is not 32 byte aligned. 54 * Continue to use ROM code vector only in OMAP4 spl) 55 */ 56 #if!(defined(CONFIG_OMAP44XX)&& defined(CONFIG_SPL_BUILD)) 57/* Set V=0 in CP15 SCTLR register - for VBAR to point to vector */ 58 mrc p15,0, r0, c1, c0,0 @ Read CP15 SCTLR Register 59 bic r0, #CR_V @ V =0 60 mcr p15,0, r0, c1, c0,0 @ Write CP15 SCTLR Register 61 62 /* Set vector address in CP15 VBAR register */ 63 ldr r0,=_start 64 mcr p15,0, r0, c12, c0,0 @Set VBAR 65 #endif 第56行,如果没有定义CONFIG_OMAP44XX和CONFIG_SPL_BUILD的话条件成立,此处条件成立。 第58行读取CP15中c1寄存器的值到r0寄存器中,根据17.1.4小节可知,这里是读取SCTLR寄存器的值。 第59行,CR_V在arch/arm/include/asm/system.h中有如下所示定义: #define CR_V (1 << 13) /* Vectors relocated to 0xffff0000 */ 因此这一行的目的就是清除SCTLR寄存器中的bit13,SCTLR寄存器结构如图32.2.1.1所示: 图32.2.1.1 SCTLR寄存器结构图 从图32.2.1.1可以看出,bit13为V位,此位是向量表控制位,当为0的时候向量表基地址为0X00000000,软件可以重定位向量表。为1的时候向量表基地址为0XFFFF0000,软件不能重定位向量表。这里将V清零,目的就是为了接下来的向量表重定位,这个我们在第十七章有过详细的介绍了。 第60行将r0寄存器的值重写写入到寄存器SCTLR中。 第63行设置r0寄存器的值为_start,_start就是整个uboot的入口地址,其值为0X87800000,相当于uboot的起始地址,因此0x87800000也是向量表的起始地址。 第64行将r0寄存器的值(向量表值)写入到CP15的c12寄存器中,也就是VBAR寄存器。因此第58~64行就是设置向量表重定位的。 代码继续往下执行: 示例代码32.2.1.6 start.S代码段 67/* the mask ROM code should have PLL and others stable */ 68 #ifndef CONFIG_SKIP_LOWLEVEL_INIT 69 bl cpu_init_cp15 70 bl cpu_init_crit 71 #endif 72 73 bl _main 第68行如果没有定义CONFIG_SKIP_LOWLEVEL_INIT的话条件成立。我们没有定义CONFIG_SKIP_LOWLEVEL_INIT,因此条件成立,执行下面的语句。 示例代码32.2.1.6中的内容比较简单,就是分别调用函数cpu_init_cp15、cpu_init_crit和_main。 函数cpu_init_cp15用来设置CP15相关的内容,比如关闭MMU啥的,此函数同样在start.S文件中定义的,代码如下: 示例代码32.2.1.7 start.S代码段 105/***************************************************************** 106 * 107 * cpu_init_cp15 108 * 109 * Setup CP15 registers (cache, MMU, TLBs). The I-cache is turned on 110 * unless CONFIG_SYS_ICACHE_OFF is defined. 111 * 112 *****************************************************************/ 113 ENTRY(cpu_init_cp15) 114/* 115 * Invalidate L1 I/D 116 */ 117 mov r0, #0 @ set up for MCR 118 mcr p15,0, r0, c8, c7,0 @ invalidate TLBs 119 mcr p15,0, r0, c7, c5,0 @ invalidate icache 120 mcr p15,0, r0, c7, c5,6 @ invalidate BP array 121 mcr p15,0, r0, c7, c10,4 @ DSB 122 mcr p15,0, r0, c7, c5,4 @ ISB 123 124/* 125 * disable MMU stuff and caches 126 */ 127 mrc p15,0, r0, c1, c0,0 128 bic r0, r0, #0x00002000 @ clear bits 13(--V-) 129 bic r0, r0, #0x00000007 @ clear bits 2:0(-CAM) 130 orr r0, r0, #0x00000002 @ set bit 1(--A-) Align 131 orr r0, r0, #0x00000800 @ set bit 11(Z---) BTB 132 #ifdef CONFIG_SYS_ICACHE_OFF 133 bic r0, r0, #0x00001000 @ clear bit 12(I) I-cache 134 #else 135 orr r0, r0, #0x00001000 @ set bit 12(I) I-cache 136 #endif 137 mcr p15,0, r0, c1, c0,0 138 ...... 255 256 mov pc, r5 @ back to my caller 257 ENDPROC(cpu_init_cp15) 函数cpu_init_cp15都是一些和CP15有关的内容,我们不用关心,有兴趣的可以详细的看一下。 函数cpu_init_crit也在是定义在start.S文件中,函数内容如下: 示例代码32.2.1.8 start.S代码段 260/***************************************************************** 261 * 262 * CPU_init_critical registers 263 * 264 * setup important registers 265 * setup memory timing 266 * 267 *****************************************************************/ 268 ENTRY(cpu_init_crit) 269/* 270 * Jump to board specific initialization... 271 * The Mask ROM will have already initialized 272 * basic memory. Go here to bump up clock rate and handle 273 * wake up conditions. 274 */ 275 b lowlevel_init @ go setup pll,mux,memory 276 ENDPROC(cpu_init_crit) 可以看出函数cpu_init_crit内部仅仅是调用了函数lowlevel_init,接下来就是详细的分析一下lowlevel_init和_main这两个函数。 32.2.2 lowlevel_init函数详解函数lowlevel_init在文件arch/arm/cpu/armv7/lowlevel_init.S中定义,内容如下: 示例代码32.2.2.1 lowlevel_init.S代码段 14 #include <asm-offsets.h> 15 #include <config.h> 16 #include <linux/linkage.h> 17 18 ENTRY(lowlevel_init) 19 /* 20 * Setup a temporary stack. Global data is not available yet. 21 */ 22 ldr sp,=CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR 23 bic sp, sp, #7 /* 8-byte alignment for ABI compliance */ 24 #ifdef CONFIG_SPL_DM 25 mov r9, #0 26 #else 27 /* 28 * Set up global data for boards that still need it. This will be 29 * removed soon. 30 */ 31 #ifdef CONFIG_SPL_BUILD 32 ldr r9,=gdata 33 #else 34 sub sp, sp, #GD_SIZE 35 bic sp, sp, #7 36 mov r9, sp 37 #endif 38 #endif 39 /* 40 * Save the old lr(passed in ip) and the current lr to stack 41 */ 42 push {ip, lr} 43 44 /* 45 * Call the very early init function. This should do only the 46 * absolute bare minimum to get started. It should not: 47 * 48 * - set up DRAM 49 * - use global_data 50 * - clear BSS 51 * - try to start a console 52 * 53 * For boards with SPL this should be empty since SPL can do all 54 * of this init in the SPL board_init_f() function which is 55 * called immediately after this. 56 */ 57 bl s_init 58 pop {ip, pc} 59 ENDPROC(lowlevel_init) 第22行设置sp指向CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR,CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR在include/configs/mx6ullevk.h文件中,在mx6ullevk.h中有如下所示定义: 示例代码32.2.2.2 mx6ullevk.h代码段 234 #define CONFIG_SYS_INIT_RAM_ADDR IRAM_BASE_ADDR 235 #define CONFIG_SYS_INIT_RAM_SIZE IRAM_SIZE 236 237 #define CONFIG_SYS_INIT_SP_OFFSET 238(CONFIG_SYS_INIT_RAM_SIZE - GENERATED_GBL_DATA_SIZE) 239 #define CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR 240(CONFIG_SYS_INIT_RAM_ADDR + CONFIG_SYS_INIT_SP_OFFSET) 示例代码32.2.2.2中的IRAM_BASE_ADDR和IRAM_SIZE在文件arch/arm/include/asm/arch-mx6/imx-regs.h中有定义,如下所示,其实就是IMX6UL/IM6ULL内部ocram的首地址和大小。 示例代码32.2.2.3 imx-regs.h代码段 71 #define IRAM_BASE_ADDR 0x00900000 ...... 408 #if!(defined(CONFIG_MX6SX)|| defined(CONFIG_MX6UL)|| 409 defined(CONFIG_MX6SLL)|| defined(CONFIG_MX6SL)) 410 #define IRAM_SIZE 0x00040000 411 #else 412 #define IRAM_SIZE 0x00020000 413 #endif 如果408行的条件成立的话IRAM_SIZE=0X40000,当定义了CONFIG_MX6SX、CONFIG_MX6U、CONFIG_MX6SLL和CONFIG_MX6SL中的任意一个的话条件就不成立,在.config中定义了CONFIG_MX6UL,所以条件不成立,因此IRAM_SIZE=0X20000=128KB。 结合示例代码32.2.2.2,可以得到如下值: CONFIG_SYS_INIT_RAM_ADDR = IRAM_BASE_ADDR = 0x00900000。 CONFIG_SYS_INIT_RAM_SIZE = 0x00020000 =128KB。 还需要知道GENERATED_GBL_DATA_SIZE的值,在文件include/generated/generic-asm-offsets.h中有定义,如下: 示例代码32.2.2.4 generic-asm-offsets.h代码段 1 #ifndef __GENERIC_ASM_OFFSETS_H__ 2 #define __GENERIC_ASM_OFFSETS_H__ 3/* 4 * DO NOT MODIFY. 5 * 6 * This file was generated by Kbuild 7 */ 8 9 #define GENERATED_GBL_DATA_SIZE 256 10 #define GENERATED_BD_INFO_SIZE 80 11 #define GD_SIZE 248 12 #define GD_BD 0 13 #define GD_MALLOC_BASE 192 14 #define GD_RELOCADDR 48 15 #define GD_RELOC_OFF 68 16 #define GD_START_ADDR_SP 64 17 18 #endif GENERATED_GBL_DATA_SIZE=256,GENERATED_GBL_DATA_SIZE的含义为(sizeof(struct global_data) + 15) & ~15 。 综上所述,CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR值如下: CONFIG_SYS_INIT_SP_OFFSET = 0x00020000 –256=0x1FF00。 CONFIG_SYS_INIT_SP_ADDR = 0x00900000 +0X1FF00 = 0X0091FF00, 结果如下图所示: 图32.2.2.1 sp值 此时sp指向0X91FF00,这属于IMX6UL/IMX6ULL的内部ram。 继续回到文件lowlevel_init.S,第23行对sp指针做8字节对齐处理! 第34行,sp指针减去GD_SIZE,GD_SIZE同样在generic-asm-offsets.h中定了,大小为248,见示例代码32.2.2.4第11行。 第35行对sp做8字节对齐,此时sp的地址为0X0091FF00-248=0X0091FE08,此时sp位置如图32.2.2.2所示: 图32.2.2.2 sp值 第36行将sp地址保存在r9寄存器中。 第42行将ip和lr压栈 第57行调用函数s_init,得,又来了一个函数。 第58行将第36行入栈的ip和lr进行出栈,并将lr赋给pc。 32.2.3 s_init函数详解在上一小节中,我们知道lowlevel_init函数后面会调用s_init函数,s_init函数定义在文件arch/arm/cpu/armv7/mx6/soc.c中,如下所示: 示例代码32.2.3.1 soc.c代码段 808void s_init(void) 809{ 810struct anatop_regs *anatop =(struct anatop_regs *)ANATOP_BASE_ADDR; 811struct mxc_ccm_reg *ccm =(struct mxc_ccm_reg *)CCM_BASE_ADDR; 812 u32 mask480; 813 u32 mask528; 814 u32 reg, periph1, periph2; 815 816if(is_cpu_type(MXC_CPU_MX6SX)|| is_cpu_type(MXC_CPU_MX6UL)|| 817 is_cpu_type(MXC_CPU_MX6ULL)|| is_cpu_type(MXC_CPU_MX6SLL)) 818return; 819 820/* Due to hardware limitation, on MX6Q we need to gate/ungate 821 * all PFDs to make sure PFD is working right, otherwise, PFDs 822 * may not output clock after reset, MX6DL and MX6SL have added 823 * 396M pfd workaround in ROM code, as bus clock need it 824 */ 825 826 mask480 = ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(0)| 827 ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(1)| 828 ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(2)| 829 ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(3); 830 mask528 = ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(1)| 831 ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(3); 832 833 reg = readl(&ccm->cbcmr); 834 periph2 =((reg & MXC_CCM_CBCMR_PRE_PERIPH2_CLK_SEL_MASK) 835>> MXC_CCM_CBCMR_PRE_PERIPH2_CLK_SEL_OFFSET); 836 periph1 =((reg & MXC_CCM_CBCMR_PRE_PERIPH_CLK_SEL_MASK) 837>> MXC_CCM_CBCMR_PRE_PERIPH_CLK_SEL_OFFSET); 838 839/* Checking if PLL2 PFD0 or PLL2 PFD2 is using for periph clock */ 840if((periph2 !=0x2)&&(periph1 !=0x2)) 841 mask528 |= ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(0); 842 843if((periph2 !=0x1)&&(periph1 !=0x1)&& 844(periph2 !=0x3)&&(periph1 !=0x3)) 845 mask528 |= ANATOP_PFD_CLKGATE_MASK(2); 846 847 writel(mask480,&anatop->pfd_480_set); 848 writel(mask528,&anatop->pfd_528_set); 849 writel(mask480,&anatop->pfd_480_clr); 850 writel(mask528,&anatop->pfd_528_clr); 851} 在第816行会判断当前CPU类型,如果CPU为MX6SX、MX6UL、MX6ULL或MX6SLL中的任意一种,那么就会直接返回,相当于s_init函数什么都没做。所以对于I.MX6UL/I.MX6ULL来说,s_init就是个空函数。从s_init函数退出以后进入函数lowlevel_init,但是lowlevel_init函数也执行完成了,返回到了函数cpu_init_crit,函数cpu_init_crit也执行完成了,最终返回到save_boot_params_ret,函数调用路径如图32.2.3.1所示: 图32.2.3.1 uboot函数调用路径 从图32.2.3.1可知,接下来要执行的是save_boot_params_ret中的_main函数,接下来分析_main函数。 |
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