自动跟随（行李箱）系统专利技术

2020-1-2 18:35:39 3486

本帖最后由永奉科技_跟随于 2020-1-16 13:46 编辑

作为自动跟随（行李箱、载货车、推车、高尔夫球包等）重要的组成部分，为自动跟随行李箱（机器人）的动力控制提供一套解决方案。包括对定位信息的处理、防撞防跌落信息的处理、测速数据的处理以及根据各种信息对跟随（行李箱、载货车、推车、高尔夫球包等动力的处理。

本文档主要针对自动跟随行李箱（机器人）应用的需求、功能、流程以及运行环境进行简要的说明。该软件帮助跟随行李箱更加有效的控制前进、左转、右转、减速、加速、刹车、掉头。

本软件在单片机移植了FreeRTOS操作系统，然后在FreeRTOS上完成一系类功能模块的功能。由单片机采集外部的信息（定位信息、速度信息、防撞防跌落信息），然后对电机进行操控。

2 .1软件模块划分及功能说明

模块名	负责的功能
测速系统	1. 测量跟随行李箱的速度 2. 测量跟随行李箱加速度将跟随行李箱速度和加速度储存，等待动力系统使用
定位系统	定位标签在跟随行李箱的位置，然后将定位信息储存，等待动力系统使用
防撞防跌落系统	1. 防撞：测量障碍物到跟随行李箱的距离 2. 放跌落：测量地面到跟随行李行的距离将防撞防跌落系统测量的数据存储，等待动力系统使用，
动力系统	根据测速系统、定位系统、防撞防跌落系统的信息对跟随行李箱进行前进、后退、左转、右转、加速、减速、刹车、掉头等一系列动作

2 .2 测速系统
测速系统作为永奉跟随行李箱系统的重要部分为整个系统提供了当前和上一个时刻速度和当前跟随行李箱加速度。动力系统会根据测速系统测量到的数据和其他信息对跟随行李箱做出正确运动。

2 .3定位系统
定位系统为跟随行李箱提供当前标签的定位信息。定位信息是基站接收到标签发过来的信息处理以后直接发给单片机，单片机需要解析基站发过来的信息。然后将解析后的数据放在相应的存储空间后再一次解析基站发过来的信息，再次储存，这样循环执行。

2 .4防撞防跌落系统
防撞放跌落系统，为跟随行李箱提供跟随行李箱当前周围障碍物到跟随行李箱的距离信息和当前跟随行李箱到地面的距离。

2 .5动力系统
动力系统是整个系统最核心的部分。他根据定位信息、防撞防跌落信息、测速信息来控制跟随行李箱一系列运动。其运动系统是一种基于加速度的控制系统。整个动力系统能灵活的控制跟随行李箱的前进、左转、右转、加速、减速、刹车。掉头。