STM32开发GPRS传输的GPS定位器 C#编写服务器转发程序，客户端显示轨迹

通信

本帖最后由 gandonggandong 于 2019-12-24 08:21 编辑

GPS定位发展很快，随着物联网的推广，衍生出很多GPS相关的应用万变不离其宗，主要应用的技术是GPS信号的采集、解析、将GPS信号通过4G或GPRS等传至服务器，客户端与服务器通信，获取设备位置信息，实现定位轨迹跟踪等。大概都包含这三大部分，设备、服务器后台、客户端。
设备如下

C#编写服务器后台

C#客户端

下面逐个介绍
设备采用STM32串口接收GPS模块输出的位置信息，解析出经纬度，通过AT指令控制GPRS模块与服务器通信。硬件电路如下

单片机解析GPS模块的位置信息，一般解析GPRMC这一条就可以，解析的方法很多，可以用找字头，数逗号的方式例如下面的信息。
$GPRMC,092927.000,A,2235.9058,N,11400.0518,E,0.000,74.11,151216,,D*49
$GPVTG,74.11,T,,M,0.000,N,0.000,K,D*0B
$GPGGA,092927.000,2235.9058,N,11400.0518,E,2,9,1.03,53.1,M,-2.4,M,0.0,0*6B
$GPGSA,A,3,29,18,12,25,10,193,32,14,31,,,,1.34,1.03,0.85*31
$GPGSV,3,1,12,10,77,192,17,25,59,077,42,32,51,359,39,193,49,157,36*48
$GPGSV,3,2,12,31,47,274,25,50,46,122,37,18,45,158,37,14,36,326,18*70
$GPGSV,3,3,12,12,24,045,45,26,17,200,18,29,07,128,38,21,02,174,*79

char *gpsdata;
int i,count;
if(USART_GetiTStatus(USART2,USART_IT_IDLE) == SET)
{
USART2->SR;
USART2->DR;
USART_ClearITPendingBit(USART2,USART_IT_IDLE);
DMA_Cmd(DMA1_Channel6,DISABLE); //??DMA
U2_Rx_Counter = 1024 - DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Channel6); //??????????
gpsdata = strstr(U2_RX_data,"$GNRMC");
if(gpsdata)
{
for(i=0;i
{
if(gpsdata[i]==',')
{
count++;
if(count==2)
{
if(gpsdata[i+1]=='A')
{
gps_flag=1;
}
else
{
gps_n=0;
gps_e=0;
break;
}
}
if(gps_flag==1)
{
if((count==3)&&(gpsdata[i+1]!=','))
{
gps_n=((gpsdata[i+1]-0x30)*100000+(gpsdata[i+2]-0x30)*10000+((gpsdata[i+3]-0x30)*100000+(gpsdata[i+4]-0x30)*10000+(gpsdata[i+6]-0x30)*1000+(gpsdata[i+7]-0x30)*100+(gpsdata[i+8]-0x30)*10+(gpsdata[i+9]-0x30))/60);
}
if((count==5)&&(gpsdata[i+1]!=','))
{
gps_e=((gpsdata[i+1]-0x30)*1000000+(gpsdata[i+2]-0x30)*100000+(gpsdata[i+3]-0x30)*10000+((gpsdata[i+4]-0x30)*100000+(gpsdata[i+5]-0x30)*10000+(gpsdata[i+7]-0x30)*1000+(gpsdata[i+8]-0x30)*100+(gpsdata[i+9]-0x30)*10+(gpsdata[i+10]-0x30))/60);
}
if(count>=13)
{
count=0;
gps_flag=0;
break;
}
}
}
}
}
memset(U2_RX_data,0, 1024);
DMA1_Channel6->CNDTR = 1024; //??????????
DMA_Cmd(DMA1_Channel6,ENABLE); //??DMA
}

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单片机与服务器通过AT指令控制GPRS模块与服务器通信，AT指令是比较难的，开发过的会有感受，AT指令返回的状态比较多，并不是返回一种或两种结果。不但要按照正常流程一步一步发送AT指令，还要有错误返回处理。AT指令挺复杂的，特别适合用状态机处理这些流程。

switch (M26_info.state)
{
case GPRS_state_Poweroff :
if(AT_Delay_Timer>5)
{
GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_14, Bit_SET);
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); // Sleep
}
if(AT_Delay_Timer>25)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
}
if(AT_Delay_Timer>45)
{
GPIO_WriteBit(GPIOC, GPIO_Pin_14, Bit_RESET);
M26_info.state=GPRS_state_AT;
AT_Timeslimite=0;
AT_Delay_Timer=0;
AT_overtime=0;
ZC_DATA_flog=1;
}
break;
case GPRS_state_AT :
M26_ATTR(5,30,50,"AT+IPR=115200&Wrn","OK","","","","",GPRS_state_CREG,GPRS_state_AT);
break;
case GPRS_state_CREG :
M26_ATTR(5,30,100,"AT+CREG?rn","+CREG: 0,1","+CREG: 0,5","+CREG: 0,2","+CREG: 0,3","+CREG: 0,4",GPRS_state_CSQ,GPRS_state_CREG);
break;
case GPRS_state_CSQ :
M26_ATTR(2,30,20,"AT+CSQrn","+CSQ:","","","","",GPRS_state_QIDNSIP,GPRS_state_CSQ);
case GPRS_state_QIDNSIP:
M26_ATTR(2,30,5,"AT+QIFGCNT=0rn","OK","","","","",GPRS_state_QIDEACT,GPRS_state_Poweroff);
break;
case GPRS_state_QIDEACT:
M26_ATTR(2,2,50,"AT+QICSGP=1,"CMMTM"rn","OK","","ERROR","","",GPRS_state_QIREGAPP,GPRS_state_Poweroff);
break;
case GPRS_state_QIREGAPP:
M26_ATTR(2,2,50,"AT+QIREGAPPrn","OK","","ERROR","","",GPRS_state_QIACT,GPRS_state_Poweroff);
break;
case GPRS_state_QIACT:
M26_ATTR(10,2,300,"AT+QIACTrn","OK","","ERROR","","",GPRS_state_QIOPEN,GPRS_state_Poweroff);
break;
case GPRS_state_QIOPEN:
M26_ATTR(20,10,50,"AT+QIOPEN="TCP","122.51.33.246","8888"rn","CONNECT OK","ALREADY CONNECT","ERROR","CONNECT FAIL","",GPRS_state_QISEND,GPRS_state_QIACT);
break;
case GPRS_state_QISTAT:
M26_ATTR(10,10,500,"AT+QISTATrn","STATE: CONNECT OK","","STATE: IP INITIAL","","",GPRS_state_QISEND,GPRS_state_QIOPEN);
break;
case GPRS_state_QISEND:
////GPRS_DATA_flog=1;
M26_ATTR(50,20,100,"AT+QISEND=27rn",">",">","ERROR","ERROR","ERROR",GPRS_state_QISENDDATA,GPRS_state_QISENDDATA);
break;
case GPRS_state_QISENDDATA:
M26_senddata(10,10,100,"12345678","SEND OK","","ERROR","ERROR","ERROR",GPRS_state_QISEND,GPRS_state_Poweroff);
break;
default: ;
}

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服务器后台
用C#编写服务器后台程序，他负责接收所有设备发来数据，把与客户端有关的设备数据转发给客户端。这样局域网里的客户端可以通过网关获取服务器的数据。服务器程序用到多线程技术，可以同时处理多个设备发来的数据。用到了Dictionary数据类型，实现设备ID与socket对应，关键代码如下

private void ReceiveClient(object obj)
{
Socket _ClientSocket = (Socket)obj;
while (true)
{
try
{
byte[] result = new byte[1024];
int receiveLength = _ClientSocket.Receive(result);
string clientMessage = Encoding.UTF8.GetString(result, 0, receiveLength);
string Destination_Address;
string Data_Rcve;
if (receiveLength == 0)
{
ClientSocketDictionary.Remove(_ClientSocket);
_ClientSocket.Shutdown(SocketShutdown.Both);
_ClientSocket.Close();
SetText2box();
break;
}
else
{
if ((result[0] == '
客户端
C#编写客户端程序，调用百度地图API，实现地图打标，绘制轨迹。客户端工作流程是这样的，首先向服务器发送注册自身ID，然后向服务器获取相关设备ID的数据，解析数据，调用百度地图API实现打标定位等。关键代码如下
[code]private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
clientScoket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
clientScoket.Connect(new IPEndPoint(IPAddress.Parse(textBox1.Text.ToString()), 8888));
t = new Thread(ReceiveMessage);//开启线程执行循环接收消息
t.IsBackground=true;
t.Start();
button1.Text = "已连接服务器";
button1.Enabled = false;
}
catch (Exception ex)
{
SetText3box(ex);
button1.Text = "无法连接服务器";
button1.Enabled = true;
}
}
public delegate void CallSetTextbox(string ms);
void ReceiveMessage()//接收消息
{
string Destination_Address;
string Data_Rcve;
send_flog = 1;
while (true)
{
if (clientScoket.Connected == true)
{
if (send_flog == 1)
{
send_flog = 0;
message = "$1" + textBox4.Text;
SendMessage(message);
}
int length = 0;
try
{
length = clientScoket.Receive(data);
}
catch (Exception e)
{
SetText3box(e);
break;
}
if (length != 0)
{
message = Encoding.UTF8.GetString(data, 0, length);
if ((data[0] == '
) && (result[1] == '2'))//发送数据目的地址
{
Destination_Address = clientMessage.Substring(2, 10);
Data_Rcve = clientMessage.Substring(12, clientMessage.Length-12);
temp = DateTime.Now.ToString()+ " Dest is : " + Destination_Address + " Data is : " + Data_Rcve;
SetTextbox();
SendMessage(clientMessage);
}
if ((result[0] == '
客户端
C#编写客户端程序，调用百度地图API，实现地图打标，绘制轨迹。客户端工作流程是这样的，首先向服务器发送注册自身ID，然后向服务器获取相关设备ID的数据，解析数据，调用百度地图API实现打标定位等。关键代码如下
[ DISCUZ_CODE_52 ]
) && (result[1] == '1'))//注册ID 源地址
{
if (!ClientSocketDictionary.ContainsKey(_ClientSocket))
{
ClientSocketDictionary.Add(_ClientSocket, clientMessage.Substring(2, 10));
SetText2box();
}
else
{
ClientSocketDictionary.Remove(_ClientSocket);
ClientSocketDictionary.Add(_ClientSocket, clientMessage.Substring(2, 10));
SetText2box();
}
}
}
}
catch (Exception e)
{
ClientSocketDictionary.Remove(_ClientSocket);
_ClientSocket.Shutdown(SocketShutdown.Both);
_ClientSocket.Close();
SetText2box();
SetText3box(e);
break;
}
}
}
public void SendMessage(string msg)
{
if (msg == string.Empty || this.ClientSocketDictionary.Count <= 0) return;
string Destination_Address = msg.Substring(2, 10);
string Data_Rcve = msg.Substring(12, msg.Length-12);
msg = "$3" + Destination_Address + Data_Rcve;
try
{
foreach (KeyValuePair kvp in ClientSocketDictionary)
{
if(kvp.Value.Substring(0,10)== Destination_Address)
{
kvp.Key.Send(Encoding.UTF8.GetBytes(msg));
}
}
}
catch (Exception e)
{
SetText3box(e);
}
}

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客户端
C#编写客户端程序，调用百度地图API，实现地图打标，绘制轨迹。客户端工作流程是这样的，首先向服务器发送注册自身ID，然后向服务器获取相关设备ID的数据，解析数据，调用百度地图API实现打标定位等。关键代码如下

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
clientScoket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
clientScoket.Connect(new IPEndPoint(IPAddress.Parse(textBox1.Text.ToString()), 8888));
t = new Thread(ReceiveMessage);//开启线程执行循环接收消息
t.IsBackground=true;
t.Start();
button1.Text = "已连接服务器";
button1.Enabled = false;
}
catch (Exception ex)
{
SetText3box(ex);
button1.Text = "无法连接服务器";
button1.Enabled = true;
}
}
public delegate void CallSetTextbox(string ms);
void ReceiveMessage()//接收消息
{
string Destination_Address;
string Data_Rcve;
send_flog = 1;
while (true)
{
if (clientScoket.Connected == true)
{
if (send_flog == 1)
{
send_flog = 0;
message = "$1" + textBox4.Text;
SendMessage(message);
}
int length = 0;
try
{
length = clientScoket.Receive(data);
}
catch (Exception e)
{
SetText3box(e);
break;
}
if (length != 0)
{
message = Encoding.UTF8.GetString(data, 0, length);
if ((data[0] == '
) && (data[1] == '3'))//配置ID
{
Destination_Address = message.Substring(2, 10);
Data_Rcve = message.Substring(12, message.Length - 12);
Longitude = Data_Rcve.Substring(0, 8);
Latitude = Data_Rcve.Substring(8, 7);
if ((Longitude != "000.0000") && (Latitude != "00.0000"))
{
SetTextbox(DateTime.Now.ToString() + " Dest is : " + Destination_Address + " Data is : " + Data_Rcve);
}
SetText2box(DateTime.Now.ToString() + " Dest is : " + Destination_Address + " Data is : " + Data_Rcve);
}
}
}
else
{
break;
}
}

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gandonggandong · 2020-1-11 21:40:05

前面文章介绍如何开发定位器硬件，单片机软件，服务器软件，上位机客户端软件，下面介绍如何使用android studio开发客户端APP显示轨迹。

能自己做的事从来不求人，前面用C#实现了PC端显示定位数据轨迹，用android studio开发客户端APP显示轨迹的流程也是大同小异的，只是开发语言的不同，安卓应用程序是使用Java开发的，但是C#和Java很相似。

用android studio开发客户端APP显示轨迹大概分这么几个步骤，1，编写xml文件，2，TCP服务器通信部分，3，调用百度地图API实现轨迹绘制。
1，XML布局文件加入百度地图mapview，和两个文本框，代码及UI界面如下

xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="match_parent"
android:paddingBottom="@dimen/activity_vertical_margin"
android:paddingLeft="@dimen/activity_horizontal_margin"
android:paddingRight="@dimen/activity_horizontal_margin"
android:paddingTop="@dimen/activity_vertical_margin"
tools:context="com.example.myapplication.MainActivity">
android:id="@+id/bmapview"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="400dp"
android:clickable="true" />
android:id="@+id/Text2view"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="20dp"
android:text="---"
android:layout_below="@id/bmapview"/>
android:id="@+id/Textview"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="90dp"
android:text="---"
android:layout_below="@id/Text2view"/>

复制代码

2，编写TCP与服务器通信程序
这部分主要有三个线程组成，一个用于连接服务器，一个向服务器发送数据，一个接收服务器的数据。
连接服务器线程，这里要实时检查安卓客户端与服务器的连接是否有效，做断线重连，并且开启发送数据线程和接收数据线程，程序如下

private class connectToServer extends Thread{
@Override
public void run() {
while(true)
{
try
{
//客户端向服务器发送连接请求
//c_Socket = new Socket("---.---.---.---",8888);
if (c_Socket==null)
{
c_Socket = new Socket("---.---.---.---",8888);
if (c_Socket.isConnected())
{
TCP_R_Count=0;
int port = c_Socket.getLocalPort();
Message msg = new Message();
msg.what = 5;
msg.obj = String.valueOf(port);
mHandler.sendMessage(msg);
c_readflag = true;
new c_ReadThread().start();
new SenfToServer().start();
connect=true;
}
}
if(connect==false)
{
if(c_Socket!=null){
c_Socket.close();
c_Socket=null;
}
}
//c_Socket = new Socket("192.168.5.32",8888);
//c_Socket.connect(IPAddress.Parse(c_ip.getText().toString()), Int32.Parse(c_port.Text));
}catch(Exception ee)
{
ee.printStackTrace();
}
}
//super.run();
}
}

复制代码

发送线程目前这部分比较简单，随着功能的增加会逐步丰富。

//客户端向服务器发送数据
private class SenfToServer extends Thread{
@Override
public void run() {
while(true)
{
if(c_Socket!=null){
if (c_Socket.isConnected())
{
try{
out = c_Socket.getOutputStream();
out.write("----------------".getBytes());
out.flush();
SenfToServer.sleep(60000);
}
catch(Exception e){
// connect=false;
}
}
}
}
//super.run();
}
}

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接收线程
接收线程接收服务器发来的GPS定位数据，通过Handler向主线程传递消息。这里要检测TCP连接的有效性，如果断开连接要重连服务器。

//客户端接收服务器发来的信息
private class c_ReadThread extends Thread
{
@Override
public void run() {
// TODO 自动生成的方法存根
try {
InputStream input = c_Socket.getInputStream();
while (c_readflag)
{
byte[] buff = new byte[100];
int size = input.read(buff);
if((size>12)){
if((buff[0]=='3，调用百度地图API实现轨迹绘制
首先获取xml中加入的地图组件，mMapView = (MapView) findViewById(R.id.bmapview);
mBaiduMap = mMapView.getMap();设置地图缩放级别mBaiduMap.setMapStatus(MapStatusUpdateFactory.newMapStatus(new MapStatus.Builder().zoom(21).build()));之后，使用Overlay mPolyline = mBaiduMap.addOverlay(mOverlayOptions);逐段加入两点连线，最终形成上图中的轨迹。更新坐标位置，让最后发来的位置坐标作为地图的中心mBaiduMap.animateMapStatus(u);这里还要注意从GPS卫星接收到的经纬度和百度地图经纬度有偏差，要使用下面方法做纠偏。CoordinateConverter converter1 = new CoordinateConverter().from(CoordinateConverter.CoordType.GPS).coord(p1); LatLng desLatLng1 = converter1.convert();
关键代码如下
[code]mHandler = new Handler(){
@Override
public void handleMessage(Message msg) {
if(msg.what ==4){
if((latitude_n!=null) &&(longitude_n!=null)&&(latitude_o!=null) &&(longitude_o!=null)){
List points = new ArrayList();
LatLng p1,p2 ;
p1=new LatLng( Double.parseDouble(latitude_n),Double.parseDouble(longitude_n));
// sourceLatLng待转换坐标
CoordinateConverter converter1 = new CoordinateConverter()
.from(CoordinateConverter.CoordType.GPS)
.coord(p1);
LatLng desLatLng1 = converter1.convert();
points.add(desLatLng1);
Log.i("P1","纬度："+desLatLng1.latitude+" | 经度："+desLatLng1.longitude);
p2=new LatLng( Double.parseDouble(latitude_o),Double.parseDouble(longitude_o));
// sourceLatLng待转换坐标
CoordinateConverter converter2 = new CoordinateConverter()
.from(CoordinateConverter.CoordType.GPS)
.coord(p2);
LatLng desLatLng2 = converter2.convert();
points.add(desLatLng2);
Log.i("P2","纬度："+desLatLng2.latitude+" | 经度："+desLatLng2.longitude);
//设置折线的属性
OverlayOptions mOverlayOptions = new PolylineOptions()
.width(10)
.color(0xAAFF0000)
.points(points);
Overlay mPolyline = mBaiduMap.addOverlay(mOverlayOptions);
//if(((latitude_n.equals(latitude_o))&&(longitude_n.equals(longitude_o))))
{
//定义Maker坐标点
LatLng p3;
p3=new LatLng( Double.parseDouble(latitude_n),Double.parseDouble(longitude_n));
// sourceLatLng待转换坐标
CoordinateConverter converter3 = new CoordinateConverter()
.from(CoordinateConverter.CoordType.GPS)
.coord(p3);
LatLng desLatLng3 = converter3.convert();
/*
//构建Marker图标
BitmapDescriptor bitmap = BitmapDescriptorFactory
.fromResource(R.drawable.icon_w);
//构建MarkerOption，用于在地图上添加Marker
OverlayOptions option = new MarkerOptions()
.position(desLatLng3)
.icon(bitmap);
//在地图上添加Marker，并显示
mBaiduMap.addOverlay(option);
*/
// 构造定位数据
MyLocationData locData = new MyLocationData.Builder()
.accuracy(0) //设置精度
.direction(0) // 此处设置开发者获取到的方向信息，顺时针0-360
.latitude(desLatLng3.latitude) // 设置纬度坐标
.longitude(desLatLng3.longitude) //设置经度坐标
.build();
// 设置定位数据
mBaiduMap.setMyLocationData(locData);
//设置自定义定位图标
BitmapDescriptor mCurrentMarker = BitmapDescriptorFactory
.fromResource(R.drawable.icon_w);
mCurrentMode = MyLocationConfiguration.LocationMode.NORMAL; //设置定位模式
//位置构造方式，将定位模式，定义图标添加其中
MyLocationConfiguration config = new MyLocationConfiguration(mCurrentMode, true, mCurrentMarker);
mBaiduMap.setMyLocationConfigeration(config); //地图显示定位图标
MapStatusUpdate u = MapStatusUpdateFactory.newLatLng(desLatLng3); //更新坐标位置
mBaiduMap.animateMapStatus(u); //设置地图位置
}
//获取显示LocationProvider名称的TextView组件
TextView textView = (TextView) findViewById(R.id.Textview);
// StringBuilder stringBuilder = new StringBuilder(); //使用StringBuilder保存数据
SimpleDateFormat simpleDateFormat = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd-HH:mm:ss");
Date date = new Date(System.currentTimeMillis());
String str=simpleDateFormat.format(date);
textView.setText("");
textView.append(str + "n");
textView.append(("N纬度："+desLatLng1.latitude).toString() + "n");
textView.append(("N纬度："+desLatLng2.latitude).toString() + "n");
textView.append(("O经度："+desLatLng1.longitude).toString() + "n");
textView.append(("O经度："+desLatLng2.longitude).toString() + "n");
}
}
if(msg.what ==5){
TextView textView = (TextView) findViewById(R.id.Text2view);
textView.setText("receive is "+Integer.toString(TCP_R_Count));
}
super.handleMessage(msg);
}
};

复制代码

)&&(buff[1]=='3')&&(buff[12]!=0)){
                        Message msg = new Message();
                        msg.what =4;
                        msg.obj = new String(buff,0,size);
                        latitude_o=latitude_n;
                        longitude_o=longitude_n;
                        latitude_n=new String(buff,20,7);
                        longitude_n=new String(buff,12,8);

                        Log.i("n","纬度："+latitude_n+" | 经度："+longitude_n);

                        if((latitude_n!="00.0000")&&(longitude_n!="000.0000")){
                              mHandler.sendMessage(msg);
                        }else{
                              latitude_n=null;
                              longitude_n=null;
                        }
                     }
                  }
                  if(size>0)
                  {
                     TCP_R_Count=TCP_R_Count+size;
                     Message msg = new Message();
                     msg.what =5;
                     mHandler.sendMessage(msg);
                  }
            }
         } catch (IOException e) {
            // TODO 自动生成的 catch 块
            e.printStackTrace();
            connect=false;
         }
         super.run();
      }
}[/code]3，调用百度地图API实现轨迹绘制
首先获取xml中加入的地图组件，mMapView = (MapView) findViewById(R.id.bmapview);
mBaiduMap = mMapView.getMap();设置地图缩放级别mBaiduMap.setMapStatus(MapStatusUpdateFactory.newMapStatus(new MapStatus.Builder().zoom(21).build()));之后，使用Overlay mPolyline = mBaiduMap.addOverlay(mOverlayOptions);逐段加入两点连线，最终形成上图中的轨迹。更新坐标位置，让最后发来的位置坐标作为地图的中心mBaiduMap.animateMapStatus(u);这里还要注意从GPS卫星接收到的经纬度和百度地图经纬度有偏差，要使用下面方法做纠偏。CoordinateConverter converter1  = new CoordinateConverter().from(CoordinateConverter.CoordType.GPS).coord(p1); LatLng desLatLng1 = converter1.convert();

关键代码如下

mHandler = new Handler(){
@Override
public void handleMessage(Message msg) {
if(msg.what ==4){
if((latitude_n!=null) &&(longitude_n!=null)&&(latitude_o!=null) &&(longitude_o!=null)){
List points = new ArrayList();
LatLng p1,p2 ;
p1=new LatLng( Double.parseDouble(latitude_n),Double.parseDouble(longitude_n));
// sourceLatLng待转换坐标
CoordinateConverter converter1 = new CoordinateConverter()
.from(CoordinateConverter.CoordType.GPS)
.coord(p1);
LatLng desLatLng1 = converter1.convert();
points.add(desLatLng1);
Log.i("P1","纬度："+desLatLng1.latitude+" | 经度："+desLatLng1.longitude);
p2=new LatLng( Double.parseDouble(latitude_o),Double.parseDouble(longitude_o));
// sourceLatLng待转换坐标
CoordinateConverter converter2 = new CoordinateConverter()
.from(CoordinateConverter.CoordType.GPS)
.coord(p2);
LatLng desLatLng2 = converter2.convert();
points.add(desLatLng2);
Log.i("P2","纬度："+desLatLng2.latitude+" | 经度："+desLatLng2.longitude);
//设置折线的属性
OverlayOptions mOverlayOptions = new PolylineOptions()
.width(10)
.color(0xAAFF0000)
.points(points);
Overlay mPolyline = mBaiduMap.addOverlay(mOverlayOptions);
//if(((latitude_n.equals(latitude_o))&&(longitude_n.equals(longitude_o))))
{
//定义Maker坐标点
LatLng p3;
p3=new LatLng( Double.parseDouble(latitude_n),Double.parseDouble(longitude_n));
// sourceLatLng待转换坐标
CoordinateConverter converter3 = new CoordinateConverter()
.from(CoordinateConverter.CoordType.GPS)
.coord(p3);
LatLng desLatLng3 = converter3.convert();
/*
//构建Marker图标
BitmapDescriptor bitmap = BitmapDescriptorFactory
.fromResource(R.drawable.icon_w);
//构建MarkerOption，用于在地图上添加Marker
OverlayOptions option = new MarkerOptions()
.position(desLatLng3)
.icon(bitmap);
//在地图上添加Marker，并显示
mBaiduMap.addOverlay(option);
*/
// 构造定位数据
MyLocationData locData = new MyLocationData.Builder()
.accuracy(0) //设置精度
.direction(0) // 此处设置开发者获取到的方向信息，顺时针0-360
.latitude(desLatLng3.latitude) // 设置纬度坐标
.longitude(desLatLng3.longitude) //设置经度坐标
.build();
// 设置定位数据
mBaiduMap.setMyLocationData(locData);
//设置自定义定位图标
BitmapDescriptor mCurrentMarker = BitmapDescriptorFactory
.fromResource(R.drawable.icon_w);
mCurrentMode = MyLocationConfiguration.LocationMode.NORMAL; //设置定位模式
//位置构造方式，将定位模式，定义图标添加其中
MyLocationConfiguration config = new MyLocationConfiguration(mCurrentMode, true, mCurrentMarker);
mBaiduMap.setMyLocationConfigeration(config); //地图显示定位图标
MapStatusUpdate u = MapStatusUpdateFactory.newLatLng(desLatLng3); //更新坐标位置
mBaiduMap.animateMapStatus(u); //设置地图位置
}
//获取显示LocationProvider名称的TextView组件
TextView textView = (TextView) findViewById(R.id.Textview);
// StringBuilder stringBuilder = new StringBuilder(); //使用StringBuilder保存数据
SimpleDateFormat simpleDateFormat = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd-HH:mm:ss");
Date date = new Date(System.currentTimeMillis());
String str=simpleDateFormat.format(date);
textView.setText("");
textView.append(str + "n");
textView.append(("N纬度："+desLatLng1.latitude).toString() + "n");
textView.append(("N纬度："+desLatLng2.latitude).toString() + "n");
textView.append(("O经度："+desLatLng1.longitude).toString() + "n");
textView.append(("O经度："+desLatLng2.longitude).toString() + "n");
}
}
if(msg.what ==5){
TextView textView = (TextView) findViewById(R.id.Text2view);
textView.setText("receive is "+Integer.toString(TCP_R_Count));
}
super.handleMessage(msg);
}
};

复制代码

gandonggandong · 2020-1-17 08:25:34

坐标知识介绍
.国内主流坐标系类型

主要有以下三种

1. WGS84：一种大地坐标系，也是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系。

2. GCJ02：由中国国家测绘局制订的地理信息系统的坐标系统，是由WGS84坐标系经过加密后的坐标系。

3. BD09：百度坐标系，在GCJ02坐标系基础上再次加密。其中BD09LL表示百度经纬度坐标，BD09MC表示百度墨卡托米制坐标。

注意：百度地图SDK在国内（包括港澳台）使用的是BD09LL坐标（定位SDK默认使用GCJ02坐标）；在海外地区，统一使用WGS84坐标。开发者在使用百度地图相关服务时，请注意选择。

.百度地图SDK是用什么坐标类型？

1. 国内（包括港澳台），输入、输出默认使用BD09LL坐标。支持全局声明为GCJ02坐标类型，全应用支持输入GCJ02坐标，返回GCJ02坐标。

2. 海外地区，输出为WGS84坐标。

.为什么需要坐标转换?

国内（包括港澳台）：默认使用BD09LL坐标，国外使用WGS84坐标。若使用非BD09LL坐标直接叠加在百度地图上，因坐标值不同，展示位置会有偏移。

因此：

1）在国内（包括港澳台）通过其他坐标系（WGS84、GCJ02）调用百度地图服务时需要首先将其他坐标转换为BD09LL，再访问百度地图数据。

2）在国外，POI使用WGS84坐标数值，则无需转换、百度地图国外即使用WGS84坐标。

.非百度坐标系，如何转换成百度坐标系？

1. 通用坐标转换方法：手动调用百度地图SDK坐标转换接口，将输入的WGS84或GCJ02坐标转换为BD09LL坐标。适用于所有百度地图开发者，是转换为百度BD09LL坐标的官方基础算法。

2. 自动坐标转换算法：支持全局声明为GCJ02坐标类型，全应用内自动执行从GCJ02到BD09LL的坐标转换，即直接输入GCJ02坐标，返回GCJ02坐标。

通用坐标转换方法（坐标之间互相转换）
开发者可以手动调用百度地图SDK坐标转换接口，将输入的WGS84或GCJ02坐标转换为BD09LL坐标。如未对坐标参数进行设置，默认使用BD09LL坐标系。

注意：请勿使用其他非百度地图SDK提供的坐标转换方法！！！

.其他坐标转换百度经纬度坐标BD09LL

将google地图、高德地图、腾讯地图、搜狗地图所用坐标转换成百度地图坐标

//初始化左边转换工具类，指定源坐标类型和坐标数据
//sourceLatLng 待转换坐标
CoordinateConverter converter  = new CoordinateConverter()
      .from(COMMON)
      .coord(sourceLatLng);

//转换坐标
LatLng desLatLng = converter.convert();

将GPS设备采集的原始GPS坐标转换成百度坐标

//初始化坐标转换工具类，指定源坐标类型和坐标数据
// sourceLatLng待转换坐标
CoordinateConverter converter  = new CoordinateConverter()
      .from(CoordinateConverter.CoordType.GPS)
      .coord(sourceLatLng);

//desLatLng 转换后的坐标
LatLng desLatLng = converter.convert();
..百度墨卡托坐标转百度经纬度坐标（BD09MC转BD09LL）

//初始化坐标转换工具类，设置源坐标类型和原坐标数据
CoordinateConverter converter  = new CoordinateConverter()
      .from(BD09MC)
      .coord(sourceLatLng);

//转换坐标
LatLng desLatLng = converter.convert();
自动坐标转换（GCJ02坐标输入输出）
支持全局声明为GCJ02坐标类型，全应用内自动执行从GCJ02到BD09LL的坐标转换，即直接输入GCJ02坐标，返回GCJ02坐标。

.声明全局声明坐标类型

//自4.3.0起，百度地图SDK所有接口均支持百度坐标和国测局坐标，用此方法设置您使用的坐标类型.
//包括BD09LL和GCJ02两种坐标，默认是BD09LL坐标。
SDKInitializer.setCoordType(CoordType.GCJ02);
.获取当前使用的坐标类型

SDKInitializer.getCoordType();//BD09LL或者GCJ02坐标
注意事项
.自动坐标转换方法仅适用于国内（包括港澳台）输入坐标为GCJ02坐标的情况。

.百度地图国外即使用WGS84坐标，如需要支持海外地图，直接使用WGS84坐标访问即可，无需转换。如需要同时访问国内和国外数据，自动坐标转换方法不适用。

.百度地图SDK在国内（包括港澳台）使用的是BD09LL坐标（定位SDK默认使用GCJ02坐标）；在海外地区，统一使用WGS84坐标，开发者在使用百度地图相关服务时，请注意选择。

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STM32开发GPRS传输的GPS定位器 C#编写服务器转发程序，客户端显示轨迹

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