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0 引言
智能小车是机器人研究领域的一项重要内容。它集机械、电子、检测技术与智能控制于一体。在各种移动机构中,智能小车的轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的应用,主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。智能小车可以适应不同环境,不受温度、湿度等条件的影响,完成危险地段、人类无法介入等特殊情况下的任务。一般的智能小车操作控制复杂、功能单一、不能远程重构。 本文介绍的智能小车可移动视频监控系统,以“飞思卡尔杯”智能小车竞赛提供的车模装置为基础,利用ARM芯片S3C2440A控制图像采集、网络传输、速度采集干扰小的模块,利用FPGA芯片控制电机驱动、舵机控制、电量采集干扰大的模块,当上位机通过Internet访问智能小车服务器时,在监控界面上点击按钮来控制小车的运行、图像拍摄、速度采集。 1 系统总体设计 该系统采用三星公司的ARM芯片S3C2440A作为主控制芯片及Altera公司的FPGA芯片EP2C5T144C8作为辅助控制芯片,ARM上装有Windows CE5.0操作系统。S3C2440A内置丰富的外设资源包括中断控制器、GPIO、I2C、相机接口等接口电路,其内核为16/32位的ARM920T处理器,它集MMU,AMBA BUS和Harvard高速缓冲体系结构与一体,主频可达400 MHz。 利用ARM9控制图像采集、速度采集、网络传输等功耗小、干扰弱的模块;利用FPGA单独控制功耗大、干扰强的直流电机、舵机、固态继电器以提高系统的抗干扰能力。ARM9和FPGA以并行总线的方式进行数据和控制信号的传输,需要注意的是ARM的I/O口需要设置为禁止上拉,否则无法和FPGA进行通信。该系统具体组成如图1所示。 2 系统硬件电路设计 2.1 图像采集电路设计 图像采集模块选用OmniVision公司的CMOS图像传感器OV9650,可达130万像素,具有标准SCCB(setial camera control bus)接口,通过该接口可以方便地设置图像像素大小、输出YCbCr顺序、白平衡、色饱和等重要参数。 S3C2440A可以直接和CMOS图像传感器OV9650连接,如图2所示。OV9650的PWDN引脚与S3C2440A的GPG12引脚相连,这样可以控制OV9650的工作状态。当无须采集图像时,将GPG12输出高电平,OV9650芯片处于掉电模式,节省电能消耗。OV9650可输出YCbCr,RGB两种格式的数据,当输出YCbCr格式时,要用到数据线的D2~D9;当输出RGB格式时,则需要用数据线D0~D9。本文采用YCbCr格式,数据线D2~D9与S3C2440A的CAMDATA0~CAMDATA7相连。 S3C2440A芯片具有相机接口CAMIF,其内部单元如图3所示,CAMIF支持ITU-R BT.601/656YCbCr 8 b标准的图像数据输入,最大可采样4 096×4 096像素的图像。该接口可以使用两种通道将图像数据存储在SDRAM中:一种是预览通道模式,将从相机接口采集到的图像数据转为RGB数据,并在DMA控制下传输到SDRAM,这种模式通常用来提供图像预览功能;另一种是编码通道模式,将图像数据按照YCbCr 4:2:0或者YCbCr 4:2:2的格式传输到SDRAM,这种模式主要为JPEC,MPEG-4,H.263等编码器提供图像数据的输入。 2.2 网络传输模块电路设计 网络传输模块选用DAVICOM公司推出的一款高速以太网接口芯片DM9000A,内部集成10/100M物理层接口,16 KB SRAM用作接收发送的F-IFO缓存,支持8/16 b内存数据存取接口。 S3C2440A内部没有专用以太网控制器,需要外部总线外挂一个以太网控制器,才能实现S3C2440A连接以太网的需要,该系统选用DM9000A作为以太网的物理层接口。DM9000A与S3C2440A的连接比较简单,如图4所示。S3C2440A数据总线DATA0~DATA15与芯片的SD0~SD15连接;地址线ADDR2与芯片的CMD连接;片选线nGCS3与芯片nCS的相连;9号外中断与芯片的INT相连。DM9000A以太网控制器的工作基址为0x300,而S3C2440A的地址线ADDR2与芯片的命令/数据使能端CMD相连,所以对其进行操作时的地址是0x300(地址端口)或0x304(数据端口)。 2.3 运动控制电路设计 速度采集模块由红外传感器和脉冲整形电路组成,经整形后的脉冲送往ARM中断进行脉冲捕获。运动控制模块选用型号为RS-380SH的直流电机控制车模的前进或后退,选用型号为FUTABA-S3010的舵机控制车模的转向,电机驱动芯片选用L298N实现对电机调速、正反转的控制。 该系统运动控制包括电机控制和舵机控制两部分。电机控制如图5所示,PWM1,PWM2用于控制电机的转速,IN11,IN12,IN21,IN22用于控制电机正反转。舵机控制电路简单,外接有3根线,红色为电源线,黑色为地线,另外一个为PWM信号输入线。两者的主要控制信号是PWM信号,S3C2440A发送命令控制FPGA输出占空比可调的PWM信号。舵机PWM信号的周期固定为20 ms,脉宽分布在1~2 ms之间,因此选定PWM信号频率为50 Hz,占空比固定在5%~10%之间。直流电机PWM信号频率选定10 kHz,占空比可在0%~100%波动,当IN11=1,IN12=0,电机正转且转速随PWM1信号的占空比不同而变化,当IN11=0,IN12=1,电机反转且转速也随着PWM1信号占空比变化。 3 系统软件设计 3.1 图像采集驱动开发 该系统图像采集模块硬件电路由CMOS图像传感器芯片和S3C2440A的CAMIF单元组成。为此在编写图像采集驱动程序时,就需要对图像传感器芯片的寄存器和S3C2440A的CAMIF单元的寄存器同时配置,否则就得不到正常图像。S3C2440A以I2C总线的方式对CMOS图像传感器芯片的寄存器进行配置。 在WinCE下,图像采集驱动是基于流接口设计的。首先在CIS_Init函数下对相机接口的寄存器进行配置,主要配置功能包括:设置相机接口输出时钟;设置图像输入输出格式;设置裁剪图像偏移量;设置帧缓冲区中图像像素大小;设置编码通道和预览通道帧缓冲区起始地址。然后S3C2440A以I2C总线方式对OV9650的寄存器进行配置,需要注意的是相机接口的配置功能要和OV9650的配置功能完全一致,否则采集不到图像,两者之间通信协议如图6所示。最后利用API函数CreateThread()创建中断服务线程。 中断服务线程函数负责具体的中断操作,在该线程函数内利用CreateEent()函数创建CAMIF单元的中断事件。然后调用InterruptInitia-lize()函数将该中断事件与CAMIF单元的逻辑中断相关联。最后调用Wait For SingleObject()等待中断事件的到来,当中断到来时,将读取事件置位,在应用程序中即可利用ReadFile()函数读取YCbCr数据,为图像压缩提供数据源。 3.2 速度采集程序设计 速度传感器由红外反射式传感器和施密特触发器组成,经过施密特触发器整形后信号的频率与速度相关,通过测量该信号频率计算车模行驶速度。在Windows CE中,API函数SetTimer()可以设置定时器编号和定时时间,当定时时间到达时,执行消息响应函数OnTimer。速度采集流程如图7所示。调用SetTimer函数设置定时器初值,当外部中断EINT_19产生时,即一个脉冲信号到来,计数变量CNT加1,当SetTimer()函数设置的时间到来时,执行OnTimer()函数,该函数负责计算车模速度并将计数变量CNT清0。 计数变量CNT虽然与速度成正比关系,但它并不是真正的行驶速度,需要经过一定的数学转换,才能传送到远程监控端并显示。假设车模后轮直径为D,光栅编码盘黑白相间的个数为M,在定时时间T秒内记得脉冲个数为N,则车模行驶速度: 3.3 网络传输程序设计 该系统网络传输程序是基于TCP协议来实现的。S3C2440A组成的嵌入式设备作为服务器负责图像采集、速度采集、车模控制。服务器调用accept()函数等待客户端的连接请求,服务器端接收该连接请求后,双方就此建立了连接。客户端通过send()发送请求命令,服务器调用recv()函数接收该请求命令,通过命令解析来执行具体的操作,若收到图像采集命令,服务器端打开摄像头驱动,设置图像像素大小后,将采集到YCbCr数据进行JPEG的压缩并保存为.jpg格式的图片。然后将该图片发送到客户端,客户端将该图片在图像显示区域显示;若收到速度采集命令,服务器端打开定时器,打开外部中断EINT19,用于计数,当定时时间到后,将计数脉冲转换为以cm/s为单位的速度发送到客户端,客户端将采集到速度在速度显示区显示;若收到控制车模运行状态,如前进、后退、左转、右转,服务器端打开GPIO驱动,通过GPIO端口输出控制信号,控制FPGA输出占空比可调的PWM信号,即可控制车模的运行状态。 客户端负责发送控制车模、图像采集、速度采集的命令,然后将服务器端发送过来的图像、速度信息进行显示。客户端的监控界面如图8所示。 远程地址栏输入服务端IP地址,点击“创建连接”按钮即可和服务器端进行连接,连接成功后,就可以进行一系列的命令发送。 4 结语 该设计在自制电路板板上进行了软、硬件的系统集成及测试。测试结果为:图像采集时钟24 MHz;图像采集速度为30 f/s;行同步频率为14.5 kHz,图像采集像素为640×480;JPEG压缩比达到10:1;运动控制命令响应时间为5μs,网络传输速率达10 Mb/s。 |
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