51单片机代码转arduino,那位大佬来帮一下忙

山东省高校第五届机器人大赛技术报告
#define PWM6T2L (*(unsigned char volatile xdata *)0xff43)
#define PWM6CR (*(unsigned char volatile xdata *)0xff44)
#define PWM7T1
(*(unsigned int volatile xdata *)0xff50)
#define PWM7T1H (*(unsigned char volatile xdata *)0xff50)
#define PWM7T1L (*(unsigned char volatile xdata *)0xff51)
#define PWM7T2
(*(unsigned int volatile xdata *)0xff52)
#define PWM7T2H (*(unsigned char volatile xdata *)0xff52)
#define PWM7T2L (*(unsigned char volatile xdata *)0xff53)
#define PWM7CR (*(unsigned char volatile xdata *)0xff54)
sfr
P_SW2 = 0xba;
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
sfr
***it
***it
***it
***it
***it
***it
***it
***it
***it
***it
***it
P0M1 = 0x93;
P0M0 = 0x94;
P1M1 = 0x91;
P1M0 = 0x92;
P2M1 = 0x95;
P2M0 = 0x96;
P3M1 = 0xb1;
P3M0 = 0xb2;
P4M1 = 0xb3;
P4M0 = 0xb4;
P5M1 = 0xC9;
P5M0 = 0xCA;
P6M1 = 0xCB;
P6M0 = 0xCC;
P7M1 = 0xE1;
P7M0 = 0xE2;
PWMCFG = 0xf1;
PWMCR = 0xf5;
PWMIF = 0xf6;
PWMFDCR= 0xf7;
PWM2 = P3^7;
PWM3 = P2^1;
PWM4 = P2^2;
PWM5 = P2^3;
PWM6 = P0^7;
PWM7 = P0^6;
yanjing= P1;
dayanjing=P3^3;
dang1=P0^0;
dang2=P0^1;
dang3=P0^2;
15山东省高校第五届机器人大赛技术报告
void PWM_config(void);
void Delay10ms(unsigned int);
void tibian(unsigned short c,d);
void tibian1(unsigned short c,d);
void next1(void);
void next2(void);
void next3(void);
void zhixing(void);
void zhuanwan(void);
void PWM2_SetPwmWide(unsigned short Wide);
void PWM3_SetPwmWide(unsigned short Wide);
void PWM4_SetPwmWide(unsigned short Wide);
void PWM5_SetPwmWide(unsigned short Wide);
void PWM6_SetPwmWide(unsigned short Wide);
void PWM7_SetPwmWide(unsigned short Wide);
void IntConfiguration();
Unsigned short
xianzhuang2,xianzhuang3,xianzhuang4,xianzhuang5,xianzhuang6,xianzhuang7,zhuan
jiao2,zhuanjiao3,zhuanjiao4,zhuanjiao5,zhuanjiao6,zhuanjiao7;
unsigned short k=0,j,num=0,cishu=0,mingling=0,qianjin=0,buzi=0,KeyValue=0;
void main()
{
xianzhuang2=1450;xianzhuang3=1545;xianzhuang4=1500;//最标准姿势
xianzhuang5=1510;xianzhuang6=1453;xianzhuang7=1460;
zhuanjiao2=1850;zhuanjiao3=1145;zhuanjiao4=1500;
zhuanjiao5=1510;zhuanjiao6=1453;zhuanjiao7=1460;
PWM_config();
EA=1;//打开总中断
P1=0xff;
while(1)
{
PWM2_SetPwmWide(xianzhuang2);
PWM3_SetPwmWide(xianzhuang3);
PWM4_SetPwmWide(xianzhuang4);
PWM5_SetPwmWide(xianzhuang5);
PWM6_SetPwmWide(xianzhuang6);
PWM7_SetPwmWide(xianzhuang7);
PWM6_SetPwmWide(xianzhuang6);
zhixing();
16山东省高校第五届机器人大赛技术报告
}
}
void IntConfiguration()
{
//设置 INT1
IT1=1;
EX1=1;
}
void Int0() interrupt 2 //外部中断 0 的中断函数
{ Delay10ms(1);
if(dayanjing==0)
{
EA=0;
KeyValue=1;
}
}
void zhixing()
{
if(xianzhuang2!=zhuanjiao2)
{
tibian1(xianzhuang2,zhuanjiao2);
xianzhuang2=j;
}
if(xianzhuang3!=zhuanjiao3)
{
tibian1(xianzhuang3,zhuanjiao3);
xianzhuang3=j;
}
if(xianzhuang4!=zhuanjiao4)
{
tibian1(xianzhuang4,zhuanjiao4);
xianzhuang4=j;
}
if(xianzhuang5!=zhuanjiao5)
{
tibian1(xianzhuang5,zhuanjiao5);
xianzhuang5=j;
}
if(xianzhuang6!=zhuanjiao6)
{
17山东省高校第五届机器人大赛技术报告
tibian1(xianzhuang6,zhuanjiao6);
xianzhuang6=j;
}
if(xianzhuang7!=zhuanjiao7)
{
tibian1(xianzhuang7,zhuanjiao7);
xianzhuang7=j;
}
Delay10ms(1);
}
void tibian1(unsigned short c,d)
{
if(c {
c++;
}
else if(c>d)
{
c--;
}
if(c==d)
{
next();
}
j=c;
}
void next ()
{
if(mingling==0)
{
switch (num)
{
case(0):break;
18山东省高校第五届机器人大赛技术报告
case(1):zhuanjiao6=1241;zhuanjiao7=1359;break;//起步支撑
case(2):break;
case(3):zhuanjiao6=1341;break;// 角 度 回 旋
case(4):
zhuanjiao2=2037;zhuanjiao3=1332;zhuanjiao4=1667;
zhuanjiao5=1677;zhuanjiao6=1413;break;//漫右脚同时右脚回
90 调节 2 3 号舵机可使 67 舵机落脚时是否碰地
case(5):break;
case(6):break;
case(7):break;
case(8):break;
case(9):
if(zhuanjiao6!=1413)
{
zhuanjiao6=1413;num--;
}
else
{
zhuanjiao6=1453;zhuanjiao7=1460;
}
break;
case(10):break;
case(11):zhuanjiao6=1574;zhuanjiao7=1637;break;//zhuanjiao6=1574;zhuanjiao7=16
37;break;//
起步支撑 6 的偏转角度增大可使其右偏 减小左偏
case(12):break;
case(13):
switch(P1)
{ case(0xff):num++;break;
//处于白线
case(0xf7):zhuanjiao7=1700;break;//前面一个进入黑线
case(0xf3):zhuanjiao7=1720;break;//前面两个进入黑线
case(0xf1):zhuanjiao7=1850;break;//前面三个进入黑线
case(0xf0):zhuanjiao7=1950;break;//前面四个进入黑线
case(0xb7):zhuanjiao7=1650;break;//前面一个进去黑线
后面一个进入黑线
case(0x97):num++;break; //前面一个进入黑线 后面
两个进去黑线
case(0x87):num++;break; //前面一个进入黑线 后面
三个进入黑线
case(0xb3):zhuanjiao7=1700;break;//前面两个进入黑线
后面一个进入黑线
19山东省高校第五届机器人大赛技术报告
case(0x93):zhuanjiao7=1660;break;//前面两个进入黑线
后面两个进去黑线
case(0x83):num++;break;
线 后面三个进入黑线
case(0xb1):zhuanjiao7=1720;break;//前面三个进入黑线
后面一个进入黑线
case(0x91):zhuanjiao7=1700;break;//前面三个进入黑线
后面两个进去黑线
case(0x81):zhuanjiao7=1660;break;//前面三个进入黑线
后面三个进入黑线
case(0xb0):zhuanjiao7=1720;break;//前面四个进入黑线
后面一个进入黑线
case(0x90):zhuanjiao7=1700;break;//前面四个进入黑线
后面两个进去黑线
case(0x80):zhuanjiao7=1660;break;//前面四个进入黑线
后面三个进入黑线
case(0xbf):num++;break;
case(0x9f):num++;break;
case(0x8f):num++;break;
//后面一个进入黑线
// 后面两个进去黑线
//后面三个进入黑线
case(0x88):zhuanjiao7=1780;break;//前面一个出来黑线 后面三个进入黑线
case(0x8c):zhuanjiao7=1950;break;//前面两个出来黑线 后面三个进入黑线
case(0x8e):zhuanjiao7=1950;break;//前面三个出来黑线 后面三个进入黑线
case(0xc8):zhuanjiao7=1720;break;//前面一个出来黑线 后面一个出来黑线
case(0xcc):zhuanjiao7=1740;break;//前面两个出来黑线 后面一个出来黑线 2
case(0xce):zhuanjiao7=2050;break;//前面三个出黑线 后面一个出来黑线
case(0xcf):zhuanjiao7=2050;break;//前面四个个出黑线 后面一个出来黑线
case(0xe8):zhuanjiao7=1720;break;//前面一个出来黑线 后面两个出来黑线
case(0xec):zhuanjiao7=1750;break;//前面两个出来黑线 后面两个出来黑线 2
case(0xee):zhuanjiao7=1950;break;//前面三个 出黑线 后面两个出来黑线 3
case(0xef):zhuanjiao7=1950;break;//前面全出黑线 后面两个出来黑线 3
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//前面两个进入黑山东省高校第五届机器人大赛技术报告
case(0xf8):zhuanjiao7=2050;break;//前面一个出来黑线
case(0xb8):zhuanjiao7=2100;break;//前面一个出来黑线 后面一个进入黑线
case(0x98):zhuanjiao7=2050;break;//前面一个出来黑线 后面两个进去黑线
case(0xfc):zhuanjiao7=2100;break;//前面两个出来黑线
case(0xbc):zhuanjiao7=2080;break;//前面两个出来黑线 后面一个进入黑线
case(0x9c):zhuanjiao7=2050;break;//前面两个出来黑线 后面两个进去黑线
case(0xfe):zhuanjiao7=2100;break;//前面三个出来黑线
case(0xbe):zhuanjiao7=2080;break;//前面三个出来黑线 后面一个进入黑线
case(0x9e):zhuanjiao7=2050;break;//前面三个出来黑线 后面两个进去黑线
default: num++;break;
}
case(14):if(zhuanjiao7==1637)
{
zhuanjiao2=1643;zhuanjiao3=928;zhuanjiao4=1333;zhuanjiao5=1343;
zhuanjiao7 =1500;break;
}//处于白线 漫左脚 左脚回 90
else
{ zhuanjiao2=1683;zhuanjiao3=938;zhuanjiao4=1333;
zhuanjiao5=1343;num++;break;
}
case(15):break;
case(16):break;
case(17):break;
case(18):break;
case(19):
if(zhuanjiao7!=1500)
{
zhuanjiao7=1500;
num--;
}//如果左脚是摩擦前进 先回 90
else
{
zhuanjiao6=1453;zhuanjiao7=1460;//右脚回 90 落地
21
5
5
5山东省高校第五届机器人大赛技术报告
}
break;
case(20):break;
case(21):zhuanjiao6=1296;zhuanjiao7=1360;break;//7 偏转角度减小后右偏
case(22):break;
case(23):break；
case(24):if(zhuanjiao6==1296)
{
zhuanjiao2=2037;zhuanjiao3=1332;zhuanjiao4=1667;zhuanjiao5=1677;
zhuanjiao6=1413;break;//漫右脚同时右脚回 90
}//调节 2 3 号舵机可使 67 舵机落脚时是否碰地
else
{
zhuanjiao2=2037;zhuanjiao3=1332;zhuanjiao4=1667;zhuanjiao5=1677;num++;b
reak;
}
}
num++;
if(num>24)
{
if(KeyValue==1)
{
qianjin++;
if(qianjin>2)
{
KeyValue=0;
mingling=1;
}
}
if(num==25)
num=5;
else
num=6;
cishu++;//多少步后开启中断
if(cishu>28)
{
IntConfiguration();
}
}
}
22山东省高校第五届机器人大赛技术报告
}
void Delay10ms(unsigned int c)
{
unsigned char a,b;
for(;c>0;c--)
for(b=30;b>0;b--)
for(a=47;a>0;a--);
}
//误差 0us
void PWM_config(void)
{
P0M0&=~0xc0;
P0M1&=~0xc0;
P0&=~0xc0;
P1M0=0;
P1M1=0;
P2M0&=~0x0e;
P2M1&=~0x0e;
P2&=~0x0e;
P3M0&=~0x80;
P3M1&=~0x80;
P3&=~0x80;
P_SW2|=0x80;
PWMCKS=0x0b;
PWMC=CYCLE;
PWM2T1=1;
PWM2T2=0;
PWM2CR=0x00;
PWM3T1=1;
PWM3T2=0;
PWM3CR=0x00;
PWM4T1=1;
PWM4T2=0;
PWM4CR=0x00;
PWM5T1=1;
PWM5T2=0;
PWM5CR=0x00;
23
//设置 P0.6/P0.7 电平
//设置 P2.1/P2.2/P2.3 电平
//设置 P3.7 电平
//PWM时钟为系统时钟/12
//设置 PWM周期
//PWM2 输出到 P3.7
//PWM3 输出到 P2.1
//PWM4 输出到 P2.2
//PWM5 输出到 P2.3山东省高校第五届机器人大赛技术报告
PWM6T1=1;
PWM6T2=0;
PWM6CR=0x08;
PWM7T1=1;
PWM7T2=0;
PWM7CR=0x08;
PWMCFG=0x00;
PWMCR=0x3f;
PWMCR|=0x80;
P_SW2&=~0x80;
}
void PWM2_SetPwmWide(unsigned short Wide)
{
if(Wide==0)
{
PWMCR&=~0x01;
PWM2=0;
}
else if(Wide==CYCLE)
{
PWMCR&=~0x01;
PWM2=1;
}
else
{
P_SW2|=0x80;
PWM2T1=Wide;
P_SW2&=~0x80;
PWMCR|=0x01;
}
}
void PWM3_SetPwmWide(unsigned short Wide)
{
if(Wide==0)
{
PWMCR&=~0x02;
PWM3=0;
}
else if(Wide==CYCLE)
{
PWMCR&=~0x02;
24
//PWM6 输出到 P0.7
//PWM7 输出到 P0.6
//配置 PWM的输出初始电平
//使能 PWM信号输出
//使能 PWM模块山东省高校第五届机器人大赛技术报告
PWM3=1;
}
else
{
P_SW2|=0x80;
PWM3T1=Wide;
P_SW2&=~0x80;
PWMCR|=0x02;
}
}
void PWM4_SetPwmWide(unsigned short Wide)
{
if(Wide==0)
{
PWMCR&=~0x04;
PWM4=0;
}
else if(Wide==CYCLE)
{
PWMCR&=~0x04;
PWM4=1;
}
else
{
P_SW2|=0x80;
PWM4T1=Wide;
P_SW2&=~0x80;
PWMCR|=0x04;
}
}
void PWM5_SetPwmWide(unsigned short Wide)
{
if(Wide==0)
{
PWMCR&=~0x08;
PWM5=0;
}
else if(Wide==CYCLE)
{
PWMCR&=~0x08;
PWM5=1;
}
25山东省高校第五届机器人大赛技术报告
else
{
P_SW2|=0x80;
PWM5T1=Wide;
P_SW2&=~0x80;
PWMCR|=0x08;
}
}
void PWM6_SetPwmWide(unsigned short Wide)
{
if(Wide==0)
{
PWMCR&=~0x10;
PWM6=0;
}
else if(Wide==CYCLE)
{
PWMCR&=~0x10;
PWM6=1;
}
else
{
P_SW2|=0x80;
PWM6T1=Wide;
P_SW2&=~0x80;
PWMCR|=0x10;
}
}
void PWM7_SetPwmWide(unsigned short Wide)
{
if(Wide==0)
{
PWMCR&=~0x20;
PWM7=0;
}
else if(Wide==CYCLE)
{
PWMCR&=~0x20;
PWM7=1;
}
else
{
26山东省高校第五届机器人大赛技术报告
P_SW2|=0x80; PWM7T1=Wide; P_SW2&=~0x80; PWMCR|=0x20;
} }

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