【设计技巧】直流电机驱动电路设计（第二部分）

电路

四、边沿延时驱动电路

在前级逻辑电路里，有意地对控制PMOS的下降沿和控制NMOS的上升沿进行延时，再整形成方波，也可以避免场效应管的共态导通。另外，这样做可以使后级的栅极驱动电路简化，可以是低阻推挽驱动栅极，不必考虑栅极电容，可以较好的适应不同的场效应管。下图是两种边沿的延时电路：

下图是对应的NMOS，PMOS栅极驱动电路：

这个栅极驱动电路由两级三极管组成：前级提供驱动场效应管栅极所需的正确电压，后级是一级射极跟随器，降低输出阻抗，消除栅极电容的影响。为了保证不共态导通，输入的边沿要比较陡，上述先延时再整形的电路就可以做到。

五、其它几种驱动电路

1. 继电器+半导体功率器件的想法

继电器有着电流大，工作稳定的优点，可以大大简化驱动电路的设计。在需要实现调速的电机驱动电路中，也可以充分利用继电器。有一个方案就是利用继电器来控制电流方向来改变电机转向，而用单个的特大电流场效应管（比如IRF3205，一般只有N型特大电流的管子）来实现PWM调速，如下右图所示。这样是实现特别大电流驱动的一个方法。换向的继电器要使用双刀双掷型的，接线如下左图，线圈接线如下中图：

2.几种驱动芯片

1) L298

2) A3952

3) A3940

4) L6203

六、PWM调速的实现

1．使用定时器的算法

//butcher补充一下吧

//算法原理

//编程实现要点

//优缺点

2．使用循环移位的算法

产生PWM信号可以由定时器来完成,但是由于51内部只提供了两个定时器,因此如果要向三个或更多的直流电机输出不同占空比的信号要反复设置定时器,实现较为复杂,我们采用一种比较简单的方法不仅可以实现对更多的直流电机提供不同的占空比输入信号，而且只占用一个定时器资源。这种方法可以简单表述如下:

在内存的某段空间内存放各个直流电机所需的输入信号占空比信息，如果占空比为1则保存0FFH(11111111B)；占空比为0.5则保存0F0H(11110000B)或任何2进制数中包括4个0和4个1。即占空比＝1的个数/8

具体选取什么样的二进制数要看输出频率的要求。若要对此直流电机输出PWM信号，只要每个时间片移位一次取出其中固定的一位（可以用位寻址或进位标志C实现）送到电机端口上即可。另外，移位算法是一种对以前结果依赖的算法，所以最好定期检查或重置被移位的数，防止移错导致一直错下去。

这种算法的优点是独立进程，可以实现对多个电机的控制，缺点是占用资源较大，PWM频率较低。

3.模拟电路PWM的实现

上图为一个使用游戏手柄或者航模摇杆上的线性电位器（或线性霍尔元件）控制两个底盘驱动电机的PWM生成电路。J1是手柄的插座，123和456分别是x，y两个方向的电位器。U1B提供半电源电压，U1A是电压跟随。x，y分量经过合成成为控制左右轮两个电机转速的电压信号。在使用中，让L=(x+1)y/(x+1.4)，R=(x-1)y/(x-0.6)，经过试验有不错的效果（数字只是单位，不是电压值）。经过U1C和U1D组成的施密特振荡器把电压转换为相应的PWM信号，用来控制功率驱动电路。以U1D为例，R1，R2组成有回差的施密特电路，上下门限受输入电压影响，C1和R3组成延时回路，如此形成振荡的脉宽受输入电压控制。Q1，Q2是三极管，组成反相器，提供差分的控制信号。具体振荡过程参见数字电路教材上对555振荡器的分析。

七、步进电机驱动

1.小功率4相步进电机的驱动

下面是一种驱动电路框图:

达林顿管阵列ULN2803分别从锁存器取出第0,2,4,6位和1,3,5,7位去驱动两个步进电机.四相步进电机的通电顺序可以有几种:A,B,C,D(4相4拍);AB,BC,CD,DA(4相双4拍);A,AB,B,BC,C,CD,D,DA(4相8拍).为了兼顾稳定性,转矩和功耗,一般采用4相8拍方式.所有这些方式都可以通过循环移位实现(也要有定期监控),为了使4相8拍容易实现,锁存器与驱动部分采用了交叉连接.

步进电机工作在四相八拍模式（即正转的输入信号为1000→1100→0100→0110→0010→0011→0001→1001→1000），对应每个步进电机要有四个信号输入端，理论上向端口输出信号可以控制两个步进电机的工作。寄存器循环移位奇偶位分别作两个步进电机的驱动端的做法，其思想如下：

LOOP: MOV A,#1110000B;在A寄存器中置入11100000

RR A;右移位

AJMPLOOP;循环右移位

这样在寄存器A中存储的值会有如下循环11100000→01110000→00111000→00011100→00001110→00000111→10000011→11000001→11100000,其奇数位有如下循环1000→1100→0100→0110→0010→0011→0001→1001→1000,其偶数位有如下循环1100→0100→0110→0010→0011→0001→1001→1000→1100.将A输出到P0端口，则奇数位和偶数位正是我们所需要的步进电机输入信号。

而事实上每个电机的动作是不同的,为此我们在RAM中为每个电机开辟一个byte的状态字节用以循环移位.在每一个电机周期里,根据需要对每个电机的byte进行移位,并用ANL指令将两个电机的状态合成到一个字节里输出此时的A同时可以控制两个电机了

步进电机的速度由驱动脉冲的频率决定,移位的周期不同,电机的速度也就不同了.前面提到的电机周期,应该取各种可能的周期的最大公约数.换句话说,一旦电机周期取定,每个电机移位的周期应该是它的倍数.在程序中,对每个电机的相应时刻设定相应的分频比值,同时用一个变量进行加一计数:每到一个电机周期若计数变量<分频比值,则计数变量加1;若相等,则移位,计数变量清零.这样就实现了分频调速,可以让多个电机同时以不同的速度运转.

另外,也可以采用传统的查表方式进行驱动,程序稍长,但也比较稳定，这种方法非常适合三相步进电机。

2.步进电机的智能驱动方案

步进电机有可以精确控制的优点，但是功耗大，效率低，力矩小。如果选用大功率步进电机，为了降低功耗，可以采取PWM恒流控制的方法。基本思路是，用带反馈的高频PWM根据输出功率的要求对每相恒流驱动，总体电流顺序又符合转动顺序。需要力矩小的时候应及时减小电流，以降低功耗。该方案实现的电路，可以采用独立的单片机或CPLD加场效应管驱动电路以及电流采样反馈电路。