[经验]

精准解读FreeRTOS的十三大特性

2019-6-23 08:30:00

2466 FreeRTOS 嵌入式

FreeRTOS]

FreeRTOS的主要特性如下：

实时性：FreeRTOS]

任务数量：FreeRTOS对任务数没有限制，同一优先级也可以有多个任务。这点上比uC/OS-II 好。

抢占式或协作式调度算法：任务调度既可以为抢占式也可以为协作式。采用协作式调度算法后，一个处于运行态任务除非主动要求任务切换（Yielding），否则是不会被调度出运行态的。

任务调度的时间点：调度器会在每次定时中断到来时决定任务调度，同时外部异步事件也会引起调度器任务调度。

调度算法：任务调度算法首先满足高优先级任务最先执行，当多于1个任务具有相同的高优先级时，采用round]

任务间通信：FreeRTOS]

队列：任务间传递信息可以采用队列方式，FreeRTOS]任务间同步：FreeRTOS 支持基本的信号量功能。FreeRTOS 采用队列来实现信号量的功能，可以认为一个值为n的信号量就是一个长度为n的队列，队列中每个元素的大小为0。这样的队列并不会浪费宝贵的内存空间。

对于死锁（Deadlock）的处理：FreeRTOS 并没有实现一种可以完全避免死锁的机制。只是通过指定一个阻塞的最大时间限（timeout）来减少死锁现象的发生。或者说是给出了当死锁现象发生时解锁的可能。当然能不能真的解锁要依赖于使用者的处理代码是否合适。

临界区：FreeRTOS 采用开关中断的方式实现临界区保护。任务代码中临界区可以嵌套，FreeRTOS 会自动记录每个任务中临界区嵌套的层数。

暂停调度：与进入临界区类似，FreeRTOS]

内存分配：FreeRTOS]

优先级翻转：FreeRTOS 没有提供优先级继承机制或其他的避免优先级翻转的方法。

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