本帖最后由 Z小旋 于 2019-3-5 14:53 编辑
最近在搞超声波，把自己走过的一些坑，和经验分享一下，互相学习，让初学者少走一些弯路，K60代码网上找了一些，结果没有能用的，没办法，自己看讲解，用PIT计时测试成功，在K60和K66上测试可以使用，测距也比较准确，希望能有些帮助
1HC-SR04超声波测距原理 准备 ：引出4个排针，连接到单片机的vcc(5V)，io口，io口，gnd，用到2个io口，
1.给脉冲触发引脚（Trig）输入一个持续时间>10us的高电平
2.输入方波后，模块会自动发射8个40KHz的声波，与此同时回波引脚（ECOH）端的电平会由0变为1； (输出一个高电平)（此时应该启动定时器计时） .3.当超声波返回被模块接收到时，接收端的电平会由1变为0(变为低电平)；该高电平的持续时间即为超声波往返的时间，（这时停止定时器计数），
4.在单片机里面通过定时器计算Echo高电平的持续时间即可算出超声波往返的距离。
5.测距公式：距离=（高电平时间*声速）/2；
2.调试经验 1注意超声波要接的是5V，不是3.3V，使用下载器时一般都是3.3V供电，这就导致在线调试没有数据，应该给板子供上电，下载器不供电，超声波接到5V电源口，并且检测下是不是5V.
2.测距时不要距离太近，会导致数据不准确
3.超声波代码要尽量精简，不要繁琐，假设你代码过于繁琐，因为超声波测距时间非常短（us单位）可能这次电平已经发生变化，但是你的MCU在经行其他代码运行，可能就检测不到这次信号。
4.要考虑各种因素影响测距稳定，比如高电平检测是否准确，温度原因等，超声波测距的性能与被测物表面材料有很大关系，如毛料、布料对超声波 的反射率很小，会严重影响测量结果。
5.io口任意两个即可，主语不要占用到之前本来使用的，否则会出问题，还有PIT1如果使用，就初始化PIT2进行计时，一个PIT做一种工作 --------------------- 话不多说直接上代码⬇
- #include "MK60_PIT.h"
- #define TRIG D9 //超声波发送端
- #define ECHG E12 //超声波接收端
- gpio_init(TRIG,GPO,0); //初始化发送端
- gpio_init(ECHG,GPI,0); //初始化接收端
- /*
- * @file distance
- * @Brief 超声波测距
- * @author ZZX
- * @version v1.0
- * @date 2019-1-17
- */
- void distance(void)
- {
- gpio_set(TRIG,1); //产生触发脉冲
- pit_delay_us(pit1,20);
- gpio_set(TRIG,0); //产生一个20us的高电平脉冲
-
-
- while(gpio_get (ECHG) == 0); //等待电平变高，低电平一直等待
- pit_time_start (pit1); //开始计时
- while(gpio_get(ECHG) == 1) //等待电平变低，高电平一直等待
- {
- };
-
- timevar = pit_time_get(pit1); //停止计时，获取计时时间
- //timevar = timevar * 340 /2/10;
- timevar = timevar*(331.4+0.607*10)/2000; //加上温度补偿
- // DELAY_MS(60); //延时60MS，测距更精确，可以不用,2.27号：有反映说加上之后测距不精确，注释之后就好了，自行测试
- }
上面代码测距误差在10mm以内，满足正常使用，直接调用函数即可下面这个是使用外部触发中断进行的，附上部分代码，完整例程在下方下载，弄到百度云了，
- #include "common.h"
- #include "include.h"
- int task1 , task2 ;
- void main ()
- {
- // gpio_init (PTB22, GPO,1);
- // gpio_init (PTC4, GPO,0);
- smg_init(); //数码管初始化
- pit_init_ms(PIT1,5); //PIT1定时中断用于数码管显示
- HCSR04_INIT(PTD9,PTE12); //超声波模块初始化
- void porte_handler(void); //E12引脚外部中断函数
- void pit1_hander(void); //PIT1定时中断
- set_vector_handler(PORTE_VECTORn , porte_handler); //添加中断服务函数到中断向量表
- // set_vector_handler(PIT1_VECTORn,pit1_hander); //设置中断服务函数到中断向量表里
- enable_irq(PIT1_IRQn); //使能PIT1中断
- while(1)
- {
- HCSR04_START(PTE6); //一次采集开始，触发引脚发送测距请求
- while( gpio_get(PTE12)==0 ); //等待得到高电平响应
- success_flag = 0; //测距成功标志位置零
- pit_time_start(PIT0); //开启PIT0计时
- enable_irq (PORTE_IRQn); //使能PORTE中断
- systick_delay_ms(67); //67MS延时后采集数据。此时数据准确
- if(success_flag==1) //67MS后发现测距成功
- {
- HCSR04_DATA_HANDLE((uint16)back_time); //计算距离
- gpio_set (PTC4, 1);
- }
- else
- {
- back_time = 0; //若测距不成功，则清零计数时间
- gpio_turn (PTB22);
-
- }
- }
- }
- void porte_handler() //下降沿触发的外部中断
- {
- uint8 n = 0; //引脚号
- n = 12;
- if(PORTE_ISFR & (1 << n)) //PTE12触发中断
- {
- PORTE_ISFR = (1 << n); //写1清中断标志位
- back_time = pit_time_get_ms(PIT0); //得到计时器计数值，并关闭计时器
- success_flag = 1;
- disable_irq(PORTE_IRQn); //关闭引脚中断
- }
- }
- void pit1_hander()
- {
- PIT_Flag_Clear(PIT1);
-
- task1++ , task2++ ;
- if(task1 == 1 )
- {
- task1 = 0 ;
- }
- if(task2 == 2 )
- {
- task2 = 0 ;
- shumaguan_show_3(distance);
- }
- }
链接: https://pan.baidu.com/s/17pVMz7xWrQEoVVIUXb4rGQ 提取码: 8pe8 整理不易，都看到这儿了，点个赞再走呗
CSDN出处 https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/87899873
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