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请建议我免费轻量级RTOS。我计划运行最大10任务。例如两个PID回路，用于直流电机的速度和电流控制，速度反馈的一个任务，任务扫描时间从1ms到100ms。如果这可以在没有SNY RTOS使用定时器中断的情况下完成，那么请给出一个例子。谢谢
以上来自于百度翻译 以下为原文 Please suggest me free lightweight rtos. I am planning to have max 10 task running. E.g two pid loop for speed and current control of a dc motor, one task for speed feedback, etc. Task scan time from 1ms to 100ms. If this can be done without sny rtos using timer interrupt then please post a example. Thanks 
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6个回答
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如果你只有“时间”调度需求：这很容易用一个定时器中断来实现：假设你需要1/10到100毫秒的任务：使用一些定时器创建一个1 kHz（相当于1毫秒）的定时器中断进程，在这个中断中所有1毫秒的“进程”（你的术语“任务”的同义词）。显然，这些进程的累计运行时间不能超过1毫秒。如果总和不超过200-300μs，则更好，但这可能会有所不同。）为10个RESP设置一个标志。100毫秒“任务”每第十/第一百周期。一个巧妙的设计将使10毫秒任务开始于周期1, 11, 21，…虽然100毫秒的任务开始于例如循环105, 205等，但是如果10毫秒和100 ms任务在4 ms内完成，则很少有冲突的关注。10/100 ms任务的执行（最终由多个“进程”组成）可以从主程序（）中调度。（在主（））中你还想做什么？简单地测试是否为10毫秒的标志。设置了100毫秒的任务。
以上来自于百度翻译 以下为原文 If you have "only" time-scheduling requirements: this is easily achieved with a single timer interrupt: Assuming you need tasks with 1 / 10 / 100 ms:
Simply test whether the flag for the 10 ms resp. 100 ms task is set. Does this transpire? |
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有一个非常有限数量的RTOS将运行在有限的内存和指令集PIC18有。它将如何工作也将是一个问题。我的意见是，你“需要”一个RTOS，那么你要么选择错误的CPU，或接近错误的方式问题。
以上来自于百度翻译 以下为原文 There are a very limited number of RTOS that will run on the limited memory and instruction set the PIC18 has. How well it will work would also be a question. I my opinion it you "need" an RTOS then you have either chosen the wrong CPU, or a approaching the problem the wrong way. |
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@ NKurzmanWhen寻找“静态OS”和微内核，将有一些选项（从大约1.5 KB闪存和一些字节的RAM开始）。这些和我上面描述的没有太大区别。但是，例如FreeRTOS可用于PIC18！
以上来自于百度翻译 以下为原文 @ NKurzman When looking for "static OS" and microkernel, there would be some options (starting at about 1.5 kB Flash and some bytes of RAM). These wouldn't differ too much from what I described above. But e.g. FreeRTOS IS available for PIC18! |
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我确信Free RTOS可以参加PIC18和8052。8052的交换性能较差。我无法想象PIC18会更好。掉期需要多少个周期？时间片需要多大？我知道，对于PIC18来说，有更少的OS可用。但我怀疑他们的系统成本，他们提供的裸露金属上的小CPU。
以上来自于百度翻译 以下为原文 I am sure Free RTOS is available for PIC18 and the 8052. The Swap performance is poor for the 8052. I can not imagine it is better for the PIC18. what percent of cycles would be needed for the swap? how big does a timeslice need to be. I am aware that there are lesser OS available for the PIC18. But have my doubts about their system cost vers what they provide over bare metal on small CPUs.. |
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只要把它写成十个任务，每个任务都作为一个状态机，然后从一个主“超级循环”调用，一旦你知道如何写“非阻塞”代码，它是非常直接的。
以上来自于百度翻译 以下为原文 Just write it as ten tasks each done as a state machine, and called in turn from a main "super loop". Once you get the idea of how to write "non-blocking" code, it's pretty straight-forward. |
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获得一个更强大的MPU。更好的IRQ处理+DMA。
以上来自于百度翻译 以下为原文 Get a more powerful mpu. Better irq handling + dma. |
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只有小组成员才能发言，加入小组>>
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