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目前我们采用的是贵司的惯导芯片ADXRS610,使用的步骤是先固定底座,未做温度补偿,长时间采集AD输出接口数据,求平均值,计算其零点电平,然后根据灵敏度、积分公式计算其旋转角度。数据手册上描述了根据三点校准方式能够做到200度/小时 漂移,如果采用更多点校准的话,能做到40度/小时, 但是目前我们实际的结果是漂移比较严重,一般在0.2度/秒,也就是720度/小时,远低于手册指标。
请问,如何校准以及怎么解决此问题? |
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1个回答
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一般不能直接积分GYRO输出算角度,都要用到传感器融合。加速度计加陀螺加卡尔曼滤波算法来得到俯仰、滚转和航向角。ADXRS610的零偏稳定度是0.006 deg/sec,这在数据手册图18中可以读出。也就是21.6 deg/hr的零偏,就是说在室温条件,算法理想的条件下一小时的误差是21.6度。如果单纯积分陀螺输出,比如没有零点校正,那零点误差可能就会有1 deg/sec,甚至更高,那积分一小时的话,误差就会达3600deg了。如果对校正不熟悉,建议选用ADI校正好的模块,比如ADIS16265, ADIS16448等。ADXRS610已停产,请考虑ADXRS642,它是引脚兼容的。
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