F28335eCAN用中断收发:发送时只进入中断一次而接收邮箱收不到消息，用pCAN于上位机通讯

#include "DSP2833x_Device.h"
#include "DSP2833x_Examples.h"


interrupt void ECanT_ISR(void);
interrupt void ECanR_ISR(void);



Uint32  Counts = 0;
Uint32  Counts1 = 0;
int j =0;
int ii;
int jj;


Uint32 MSGL = 0;
Uint32 MSGH = 0;
struct ECAN_REGS ECanbShadow;

void main(void)
{


        InitSysCtrl();          //系统初始化

        InitXintf16Gpio();      //初始化配置总线

    InitECanbGpio();         //初始化ECanb模块

        DINT;                   //总中断关闭

        InitPieCtrl();                 //PIE模块初始化

        InitPieVectTable();     //初始化中断向量表

        IER=0x0000;
        IFR=0x0000;
        
        
        EALLOW;
        PieVectTable.ECAN0INTB = &ECanT_ISR;
        PieVectTable.ECAN1INTB = &ECanR_ISR;
        PieCtrlRegs.PIECTRL.bit.ENPIE=1;    //使能PIE模块
        PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx7=1;
        PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx8=1;    //使能INT9.7和INT9.8，即使能ECAN0INTB和ECAN1INTB
        EDIS;

        IER|=M_INT9;         //启用CAN模块对应的CPU中断线路

        EINT;                             //使能全局中断
        ERTM;                             //使能全局实时中断



        EALLOW;           //  
        GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO16 = 2;
        GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO16 = 3;
        GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO16 = 0;
        GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO17 = 2;
        GpioCtrlRegs.GPAQSEL2.bit.GPIO17 = 3;
        GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO17 = 0;   
         
        ECanbShadow.CANtiOC.all=ECanbRegs.CANTIOC.all;
        ECanbShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC=1;                  //CANTX引脚用于CAN传输功能
        ECanbRegs.CANTIOC.all=ECanbShadow.CANTIOC.all;

        ECanbShadow.CANRIOC.all=ECanbRegs.CANRIOC.all;
        ECanbShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC=1;                  //CANRX引脚用于CAN接受功能
        ECanbRegs.CANRIOC.all=ECanbShadow.CANRIOC.all;
        EDIS;             //

        EALLOW;
        ECanbShadow.CANMC.all=ECanbRegs.CANMC.all;
        ECanbShadow.CANMC.bit.CCR=1;                        
        ECanbRegs.CANMC.all=ECanbShadow.CANMC.all;
        EDIS;
        do
    {
      ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;
    } while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 1 );//等待CPU禁止对配置寄存器写操作，当CCE=1时，执行以下程序
                                                 //CPU统一对CANBTC进行更改；
        
        EALLOW;
        ECanbShadow.CANBTC.all=ECanbRegs.CANBTC.all;
        ECanbShadow.CANBTC.bit.BRPREG=9;             //BRP=BRPREG+1,相当于提供一个15MHz的CAN模块时钟
                                                     //因为  SYSCLKOUT=150MHz  150/10=15
        ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG=10;
        ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG=2;
        ECanbShadow.CANBTC.bit.SAM = 1;          //采样三次取多数
        ECanbRegs.CANBTC.all=ECanbShadow.CANBTC.all;   //Bit Tine=15 , 采样点SP=80% , 波特率Bit rat=500k        
        EDIS;
                                                                          
                                                                                                        
        EALLOW;
        ECanbShadow.CANMC.all=ECanbRegs.CANMC.all;
        ECanbShadow.CANMC.bit.CCR=0;                 //CPU进入正常运行，不再有权配置位时序寄存器
        ECanbShadow.CANMC.bit.SCB=1;                 //选择eCAN模式，而不是SCC模式
        ECanbShadow.CANMC.bit.SUSP = 1;              //挂起模式下继续运行
        ECanbShadow.CANMC.bit.PDR=0;
        ECanbShadow.CANMC.bit.DBO=0;
        ECanbShadow.CANMC.bit.WUBA=0;
        ECanbShadow.CANMC.bit.CDR=0;
        ECanbShadow.CANMC.bit.ABO=1;                   //识别到总线自动恢复
        ECanbShadow.CANMC.bit.STM=0;                  //CAN模块处于正常模式
        ECanbShadow.CANMC.bit.SRES=0;
        ECanbShadow.CANMC.bit.MBNR=0;
        ECanbRegs.CANMC.all=ECanbShadow.CANMC.all;
        EDIS;                              //对主控制寄存器（CANMC）及进行编程

         do
    {
      ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;
    } while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 0 );        //等待CCE位清零


        ECanbMboxes.MBOX0.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX1.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    /*
    ECanbMboxes.MBOX2.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX3.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX4.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX6.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX7.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX8.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX9.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX10.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX11.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX12.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX13.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX14.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX15.MSGCTRL.all = 0x00000000;
        */
    ECanbMboxes.MBOX16.MSGCTRL.all = 0x00000000;
        /*
    ECanbMboxes.MBOX17.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX18.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX19.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX20.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX21.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX22.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX23.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX24.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX25.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX26.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX27.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX28.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX29.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX30.MSGCTRL.all = 0x00000000;
    ECanbMboxes.MBOX31.MSGCTRL.all = 0x00000000;       //将MSGCTRL寄存器所有位清零进行初始化
        */
        

        ECanbRegs.CANME.all=0;       //清除邮箱使能寄存器CANME中相应的位，屏蔽邮箱

        ECanbMboxes.MBOX0.MSGID.bit.IDE = 0;     //要被接受的消息为标准标识符
        ECanbMboxes.MBOX0.MSGID.bit.STDMSGID=0x0226;   //邮箱ID
        ECanbMboxes.MBOX0.MSGID.bit.AAM = 0;
        ECanbMboxes.MBOX0.MSGID.bit.AME = 0;

        ECanbMboxes.MBOX1.MSGID.bit.IDE = 0;          //要被接受的消息为标准标识符
        ECanbMboxes.MBOX1.MSGID.bit.STDMSGID = 0x0314;    //邮箱ID
        ECanbMboxes.MBOX1.MSGID.bit.AAM = 0;
        ECanbMboxes.MBOX1.MSGID.bit.AME = 0;   
        
        ECanbMboxes.MBOX16.MSGID.bit.IDE = 0;     //要被接收的消息为标准标识符
        ECanbMboxes.MBOX16.MSGID.bit.STDMSGID=0x0314;   //邮箱ID
        ECanbMboxes.MBOX16.MSGID.bit.AAM = 0;
        ECanbMboxes.MBOX16.MSGID.bit.AME = 0;   
        
        ECanbRegs.CANMD.all=0xFFFF0000;           // 设置邮箱方向，将邮箱0-15配置为Tx，将16-31配置为Rx

        /*ECanbShadow.CANOPC.all = ECanbRegs.CANOPC.all;        
        ECanbShadow.CANOPC.bit.OPC16 = 0;                                   //设置为没有写覆盖保护
        ECanbRegs.CANOPC.all = ECanbShadow.CANOPC.all;        
        */
        ECanbShadow.CANME.all=ECanbRegs.CANME.all;
        ECanbShadow.CANME.bit.ME0 = 1;
        ECanbShadow.CANME.bit.ME1 = 1;
        ECanbShadow.CANME.bit.ME16 = 1;          //使能邮箱
        ECanbRegs.CANME.all = ECanbShadow.CANME.all;
        
        ECanbMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC=8;       //设置接受或发送的数据长度，此时设置为8字节
        ECanbMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        /*ECanbMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX4.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX7.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX8.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX9.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX10.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX11.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX12.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX13.MSGCTRL.bit.DLC=8;        
        ECanbMboxes.MBOX14.MSGCTRL.bit.DLC=8;
        ECanbMboxes.MBOX15.MSGCTRL.bit.DLC=8;   
        */
        ECanbMboxes.MBOX16.MSGCTRL.bit.DLC=8;         //设置接受或发送的数据长度，此时设置为8字节

        ECanbMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.RTR=0;      //设置为没有远程帧传输请求
        ECanbMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        /*ECanbMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX4.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX7.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX8.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX9.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX10.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX11.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX12.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX13.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX14.MSGCTRL.bit.RTR=0;
        ECanbMboxes.MBOX15.MSGCTRL.bit.RTR=0;     
        */
        ECanbMboxes.MBOX16.MSGCTRL.bit.RTR=0;          //设置为没有远程帧传输请求
        

        ECanbMboxes.MBOX0.MDL.all=0x00005698;    //向指定邮箱写入数据
        ECanbMboxes.MBOX0.MDH.all=0x0FFF0000;
        ECanbMboxes.MBOX1.MDL.all=0x00001226;
        ECanbMboxes.MBOX1.MDH.all=0x19950000;
        /*ECanbMboxes.MBOX2.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX2.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX3.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX3.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX4.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX4.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX5.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX5.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX6.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX6.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX7.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX7.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX8.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX8.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX9.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX9.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX10.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX10.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX11.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX11.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX12.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX12.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX13.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX13.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX14.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX14.MDH.all=0x19960214;
        ECanbMboxes.MBOX15.MDL.all=0x19951226;
        ECanbMboxes.MBOX15.MDH.all=0x19960214;    //向指定邮箱写入数据
        */
        ECanbRegs.CANMIL.all=0xFFFF0000;        //发送邮箱中断产生在中断线路0上
                                                //接受邮箱中断产生在中断线路1上

        ECanbRegs.CANMIM.all=0xFFFFFFFF;        //启用所有的邮箱中断
        //ECanbRegs.CANTA.all= 0x00000000;    //置位发送成功位
    //ECanbRegs.CANRMP.all= 0x00000000;   //置位接收消息待决
        ECanbRegs.CANGIF0.all=0xFFFFFFFF;   //全局中断标志寄存器置位
        ECanbRegs.CANGIF1.all=0xFFFFFFFF;

        EALLOW;
        ECanbShadow.CANGIM.all = ECanbRegs.CANGIM.all;
        ECanbShadow.CANGIM.bit.AAIM = 1;
        ECanbShadow.CANGIM.bit.WUIM = 1;
        ECanbShadow.CANGIM.bit.WDIM = 1;
        ECanbShadow.CANGIM.bit.BOIM = 1;
        ECanbShadow.CANGIM.bit.EPIM = 1;
        ECanbShadow.CANGIM.bit.WLIM = 1;
        ECanbShadow.CANGIM.bit.I0EN = 1;   //使能中断线路0
        ECanbShadow.CANGIM.bit.I1EN = 1;   //使能中断线路1
        //ECanbShadow.CANGIM.bit.GIL = 1;
        ECanbRegs.CANGIM.all = ECanbShadow.CANGIM.all;
        EDIS;                                //配置全局中断屏蔽寄存器
        ECanbRegs.CANRMP.all = 0xFFFFFFFF;      //复位接收挂起标志寄存器
        ECanbRegs.CANTA.all = 0xFFFFFFFF;     //复位发送挂起标志寄存器

        /////开始传输数据/////
               
        for(;;)
        {
                //if(ECanbRegs.CANTA.all == 0x00000000)
                        EALLOW;
                        ECanbShadow.CANTRS.all=ECanbRegs.CANTRS.all;
                        //ECanbShadow.CANTRS.all=0x00000000;
                        ECanbShadow.CANTRS.bit.TRS0=1;                   //发送请求置位寄存器置位为1。启动发送
                        ECanbRegs.CANTRS.all=ECanbShadow.CANTRS.all;
                        EDIS;
                        for(ii=0; ii<100; ii++)//延时
               {
                   for(jj=0; jj<1000; jj++){}
               }
               ECanbRegs.CANTRS.all = 0x00000002;//发送请求box1
               for(ii=0; ii<100; ii++)//延时
               {
                  for(jj=0; jj<1000; jj++){}
               }
                        j++;
                        if(j > 2000)
                        {
                                j = 0;
                        }
               
        
               
        }
        

}

interrupt void ECanT_ISR(void)
{
        
    if(ECanbRegs.CANTA.all == 0x00000003 )
        {         
                ECanbRegs.CANTA.all=0x00000003;    //写1清零，为了下一个发送确认
                                   
        }
    Counts++;                  
        PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9=1;

               
}

interrupt void ECanR_ISR(void)
{
        
        if(ECanbRegs.CANRMP.all == 0x00010000)
        {
                 ECanbRegs.CANRMP.all = 0x00010000;
                while(ECanbRegs.CANRMP.all == 0x00000000);
                MSGL = ECanbMboxes.MBOX16.MDL.all;
                MSGH = ECanbMboxes.MBOX16.MDH.all;
                Counts1++;
        }
        PieCtrlRegs.PIEACK.bit.ACK9=1;

}