干货 | 利用STM32编码器进行任意位置确定

由此可知，通过选择可以确定使用定时器的哪种方式来得到我们所要的结果。STM32编码器的使用也非常简单，其基本步骤和开发STM32其他部件的操作一致，都是打开时钟，配置接口，配置模式，如果要用中断则打开中断。具体可以参考以下代码(这里使用的是TIM4,引脚采用GPIOA 11和GPIOA12)：

bool EncodeInit(u8 none1,u32 period)

{

  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  

  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;



  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//??TIM3??

  RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);//??GPIOA??

   

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;

  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;

  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

   

   GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_10);

  GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_10);

  

   TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // No prescaling

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1333;

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   

  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);



  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);

  

    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);

    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;

    TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);

  

  // Clear all pending interrupts

  TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);

  TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);



//Reset counter

  TIM_SetCounter(TIM4,0);

  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);

   

     return 0;

}

4、编码器的中断

由于编码器是基于定时器的，所以编码器的中断实际上就是定时器的中断啦。也就是说定时器是每隔一定时间加一个数（或减一个数 ），当数到达预设值时就产生中断，而编码器是每一个有效脉冲就加一个数（或减一个数 ），当数到达预设值时就产生中断。若预设值为1000则编码器与定时器中断不同的是，当编码器反转时值到达999产生一次中断，而当编码器正转到达0时同样产生一次中断。在硬件上这两个中断是没法区分的，这也就造成了有种情况的误判。

5、STM32编码器没有考虑的情况

想象一下，如果编码器的预设值为1000，当某次我们使得编码器正转产生中断后，立即反转则又该怎么办呢？根据上面的说法，这时候会产生两次一样的中断。如果在算法上没有处理的话，极有可能认为是行走了两次正向。但实际上并没有。所以这个时候必须结合方向来判断行走的情况（判断方向使用的是DIR寄存器位）或者在产生中断后读一次count寄存器位（看看是999还是0，以此来判断当前的方向）。只有上一次为正且这一次同样为正，距离才是相加的。

具体中断处理函数代码如下：

void TIM4_IRQHandler(void)

{

    temp=(TIM_GetCounter(TIM4)&0xffff);   

if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)

  {   

        if(temp==9999)

            {   

              count--;

                if(predir==0)//只有当前一次是负向走，这一次还是负向走才上传数据

                {

                    upcount--;

               

                }else{

                    predir=0;//表示往负向走      

              }

            }else if(temp==0)

            {

              count++;

                if(predir==1)//只有当前一次是正向走，这次又是正向走才上传数据

                {

                    upcount++;

                }else{

                    predir=1;//表示往正向走

                }

            }

            TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);

  }else{

        #ifdef DEBUG

         printf("ENCODE TIMER INTERRUP ERROR! n");

    #endif

        while(1)

        {

            ;

        }

6、最后一个问题

那么如果当前并没有到一个中断怎么办？难道这个时候就不能得到编码器的精确位置了吗？

其实只是个非常简单的算法：

u32 EncodeGetMileage(u8 none1,u8 none2)

{  

      u8 i=0;

      temp=(TIM_GetCounter(TIM4)&0xffff);

                if(count<0)

                {

                     temp_mileage=(abs(count)-1)*1000 +(1000-temp);

                }else{

                    temp_mileage=count*1000 +temp；

                }

        }

return temp_mileage; //返回编码器的脉冲个数，一个脉冲相当于125/1333 mm,这个返回值用于本次里程的计算，给总里程用。

每次把中断的次数记录下来，然后再把距离上次中断共走了多少个脉冲，再把两者相加即可。

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