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光流传感器使用说明

2018-5-8 10:07:20 8232

0 第一步：连接传感器至 APM2.5 • 连接 VCC, GND, MISO, MOSI, SCLK 和 NCS 引脚，如下图所示。 • 断开板子背面的 MISOLVL 跳线，重新焊接使 MISO 引脚工作在 3.3v。这非常重要，确保光流传感器不会干扰 MPU6000。如下图所示。第二步：测试传感器 • 把 AP_OpticalFlow_test.pde 项目加载到 APM 中 • 用串口监视器或 AP 任务规划器终端连接 APM • 输入 'c'，确保传感器相应 APM • 输入 'm'，把摄像头前后启动，检查 x,y 值变化。如果没有变化，左右旋转镜头调整焦距第三步：从传感器捕获图像为了检查你的镜头是否对焦合适，你可以从传感器直接捕捉一张图片，并用一个 Python 写的查看器显示该图片。 1 把 AP_OpticalFlow_test.pde 上传到 APM (参见上方) 2 安装 Python 2.7 (或更新的版本) 3 启动 Python IDLE 编辑器 4 File,Open ADNS3080ImageGrabber.py 5 Run, Run Module - 会先出现 Python 命令行，然后出现 ADNS3080ImageGrabber 程序 6 在 ADNS3080ImageGrabber 界面, 把默认 com 端口改成 APM 用的端口，点击 Open 7 按 Send 按钮启动/停止捕获图片 (每 2 秒应该出一张新图片) 注: 你可以在 Python 命令行窗口看见 AP_OpticalFlow_ADNS3080 的菜单和任何错误提示工作原理鼠标传感器返回它看见的表面特征的平均运动（x 和 y 方向）。单个像素点的运动不会使传感器输出 "1"。它会返回一个更高的 5 左右的值。这个值在下面成为 scaler*。在下面的例子中，返回值大约是 1.6 ( (-5+5+5) / 3) 传感器的 x 和 y 值可以根据高度转换为实际距离为了把传感器输出值转换成实际运动的距离，我们需要考虑高度。从下面的两张图中可以看到，如果两个四轴运动了同样距离，但是一个低，一个高，低的一个会看到表面特征运动得更远，所以光流数值会更大。我们弥补飞行器侧倾和俯仰变化飞行器的侧倾和俯仰的变化也将导致传感器返回的X和Y值的变化。与横向运动的计算不同，这些都不依赖于可见物体的距离。在下面的图片中，你可以看到的四轴已经侧倾了10度，但第一张图中视角中心的两个花都移到了第二张图片的视角边缘。传感器值预期的变化可以根据下面的公式用侧倾和俯仰的变化算出。我们把这些预期的变化从传感器返回的实际值中减去。我们得到的 x/y 轴的运动后，就可以与当前的偏航相结合结合，用于估计位置。购线网www.gooxian.com 专业定制各类测试线（同轴线、香蕉头测试线，低噪线等）。 0
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