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如果不加电流环也不加速度环,ud和uq给定,电机可以旋转。如果不加电流环,只加速度环,ud设为0,ud是速度环pi输出,电机一开始有一个超调但是也可以稳定旋转。
但是如果加电流环,不加速度环,电机dq轴电流无法跟的上目标电流,调节pid参数没有效果,而且pi输出没有饱和。开始以为定位不准,导致电流没有解藕,调节初始相位确实可以使电流跟得上目标值,但是电机不一定能转起来。请问各位大佬这是什么问题? |
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