请教智能小车程序问题

bit M_flag0=1;
bit M_flag1=1;
bit M_flag2=1;

void Delay_ms(int ms)
{
 unsigned char i;
 while(ms--)
  for(i=0;i<125;i++);
}
void M0M1_forward()
{
  M0=1;
  M1=1;
  M2=0;
  M3=0;
  Delay_ms(70);
  M0=0;
  M1=0;
  M2=0;
  M3=0;
  Delay_ms(30);
}
void M0M1_back()
{
  M0=0;
  M1=0;
  M2=1;
  M3=1;
  Delay_ms(70);
  M0=0;
  M1=0;
  M2=0;
  M3=0;
  Delay_ms(30);
}
void M0_forward()
{
  M0=1;
  M2=0;
  Delay_ms(70);
  M0=0;
  M2=0;
  Delay_ms(30);
}
void M0_back()
{
  M0=0;
  M2=1;
  Delay_ms(30);
  M0=0;
  M2=0;
  Delay_ms(70);
}
void M1_forward()
{
  M1=1;
  M3=0;
  Delay_ms(70);
  M1=0;
  M3=0;
  Delay_ms(30);
}
void M1_back()
{
  M1=0;
  M3=1;
  Delay_ms(30);
  M1=0;
  M3=0;
  Delay_ms(70);
}

void M0M1_forward1()
{  int i;

  M0=1;
  Delay_ms(70);
  M1=1;
  M2=0;
  M3=0;
  Delay_ms(Delay_time);
  M0=0;
  M1=0;
  M2=0;
  M3=0;
  Delay_ms(30);
  i++;
  if(i==10000)
  {Delay_time=10; }
  }

void main()
{ 
 unsigned char i;unsigned char n=0;
  while(1)
 {
 
  {   if(S0==1&&S1==1&&S2==1)                //开始寻找黑线
    
     {      while(1) 
       {M0M1_forward1();
       if(S0==0||S1==0){break;}}
       break;
     

     }
     
   
   
  }
  
  if (S0==1&&S1==1&&S2==0)        //前进  
   { 
    M0M1_forward();
    }
  else if(S0==0&&S1==1&&S2==0)     //转右
   {
    M1_forward();
    }
  else if(S0==1&&S1==0&&S2==0)     //转左
   {
    M0_forward();
    }
  else if(S0==0&&S1==0&&S2==0)     //停止 
   {
    n++;
    switch(n) 
     {

       case 1:
      for(i=0;i<600;i++)
        {M0_forward() ;} 
         break; 
         case 2:
         M0=M1=M2=M3=0;
         break;  
         default:  break;
      
      
       }

        }

  else if(S0==1&&S1==1&&S2==1)                //调整方向
    
     {       while(1) 
       {M0M1_back();if(S2==0)break;}
      Delay_ms(1000);
      while(1) 
       {if(S0==0||S1==0)break;
       else if (S0==1&&S1==1)M1_forward();
       M0M1_back();} 

     }
   else if(S0==1&&S1==0&&S2==1) 
      {       while(1) 
       {if(S0==0)break;M0_forward();}
     }
   else if(S0==0&&S1==1&&S2==1) 
      {
          while(1) 
       {if(S1==0)break;M1_forward();}
     }
   else if(S0==0&&S1==0&&S2==1) 
      {
            while(1){
         M0M1_forward();if(S2==0)break;  
        }
      Delay_ms(1000);
     }

     
  }