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用C51做一个玩具小车

2017-8-17 14:50:30 11879 单片机小车

本帖最后由追风逐月于 2017-8-17 15:11 编辑

最近这两个学习了一下STM32，学到ADC，pwm，没有实验板后面的SPI，CAN等就得等到了，所以打算复习一下51，没有实际工程做，想想有个最小系统板，也就可以做个玩具车，实物还没做，这两天写了个程序，让大家指导一下，看看和实际工程应用有哪些差距。
   程序刚刚用PORTUES仿真了一下，能跑，但是很慢，当然仿真肯定是很慢的，程序比较粗糙，PWM肯定还要根据电源、电机做计算调整，显示部分也是，这里的程序只是我现在能想到的一种实现方法，具体数据都还待调整。希望大家指教一下种实现方法在实际应用时是否可行。下面是程序，目前只有前进、后退、显示速度3个功能，大家看看还叫些什么功能呢？转弯可以但是我硬件上不好弄，暂时没加，障碍停止或者后退比较好实现也没写，
   程序的显示没有修改，每次都会全部刷新，这个后面再改。主要还是看这种方法符合实际工程应用不。
#include
#define uchar unsigned char
void ***zhuan();    //PWM产生
int seper();    //速度检测
int num,num2,num3,velocity;
int a;
***it lcden=P3^6;
***it lcdr=P3^5;
uchar code one[]="V:";
uchar code two[]="m/s";
uchar xian[]={0,0,0};
uchar data_v[]=" ";
unsigned char num4;
int j,k;

***it SPr1=P0^0;    //正转、前进驱动脚    , 4个引脚接4个三极管作正反转选择
***it SPr1_2=P0^1;    //接电源端三极管
***it SPr2=P0^2; //反转、后退
***it SPr2_2=P0^3; //接电源

***it key1=P2^0;  //正反转按键
void time1()
{;;}
void init_T1() interrupt 3    //pwm定时器
{
num++;
num3++;
***zhuan();    //PWM产生
seper();    //速度检测
}
void ***zhuan()
{    if(key1==0) //前进
   {
      time1();
   if(key1==0);
      {
      SPr2_2=0; //关闭反转
   SPr2=0; //关闭反转
   SPr1_2=1;
   if(num==200)    //PWM高电平--硬件上高电平小车运动
      {
   SPr1=1;
}
   if(num==1000)    //PWM低电平
      {
   SPr1=0;
   num=0;
}
}
}

if(key1==1) //后退
   {
      time1();
   if(key1==1);
      {
      SPr1_2=0;
   SPr1=0;
   SPr2_2=1;
   if(num==200)
      {
   SPr2=1;
}
   if(num>=1000)
      {
   SPr2=0;
   num=0;

}
}
}
}

void init_T0() interrupt 1    //转速计数器
{
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
num2++; //100圈+1，轮子一圈10cm


}
int seper()
{

if(num3==400)    //100ms
   {
         a++;
   num3=0;

   }
if(a==30)    //3s
   {
         velocity=(10*num2*0.1/3)*100;    // m/s,为了方便小数处理整体*100（精确到小数点后2位,ve真实速度预设值(10*num2*0.1/3)不能大于9.99m/s）
                                       //显示处理：velocity/100个位，v%100/10小数第一位，v%100%10,小二位
   num2=0x00;
   a=0;
   }
return velocity;
}

   /*lcd显示速度*/
void time(int a)
{
int i;
while(a--)
{
   for(i=0;i<75;i++);
}
}
void write_com(unsigned char b)
{
lcdr=0;
P1=b;
// led5=0;
time(5);
lcden=1;
time(5);
lcden=0;
}
void write_data(unsigned char date)
{
lcdr=1;
P1=date;
time(5);
lcden=1;
time(5);
lcden=0;
}
void init()
{
lcden=0;
write_com(0x38);
write_com(0x0c);
write_com(0x06);
write_com(0x01);
}
void lcd_ply()
{
// while(1)
//  {
init();

xian[0]=velocity/100; //个位    ，将速度放到此数组中
xian[1]=velocity%100/10;    //小数第一位
xian[2]=velocity%100%10;    //小数第二位
data_v[0]=xian[0]+'0';    //将数组中的速度值赋给显示的字符串组
data_v[1]='.';    //小数点
data_v[2]=xian[1]+'0';
data_v[3]=xian[2]+'0';

write_com(0x80+0x40);
   for(num4=0;num4<2;num4++)
      {
write_data(one[num4]);    //显示V:
time(50);
}
for(num4=0;num4<4;num4++)
      {
      write_data(data_v[num4]);

time(50);
// led5=0;
}
   for(num4=0;num4<3;num4++)
      {
write_data(two[num4]); //显示单位M/S
}
}

void main()
{
TMOD=0X25;    //定时器0为速度的计数器，定时器1位PWM产生定时器

TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;

TH1=6;
TL1=6;    //250us溢出一次

EA=1;

ET0=1;
TR0=1;

ET1=1;
TR1=1;

P0=0;
while(1)
{
lcd_ply();    //速度显示
}
}

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2017-8-17 14:50:30　　评论 淘帖0 举报

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9 个讨论

0 好资料如果再有硬件图纸更好

2017-8-17 21:36:03 评论举报 1^# 王栋春

0 好东西啊

2017-8-17 23:26:40 评论举报 2^# jiangxuliang

0 王栋春发表于 2017-8-17 21:36 好资料如果再有硬件图纸更好硬件应该很容易啊，用不了几个元件。后面打算用以前的一个实验板飞线，把儿子的玩具车用来改装

2017-8-18 08:53:35 评论举报 3^# 熠熠

0 jiangxuliang 发表于 2017-8-17 23:26 好东西啊能实用才是好东西

2017-8-18 08:54:18 评论举报 4^# 熠熠

0 发个仿真图，比较乱，学51的仿真都在里面，主要就看程序能不能跑，电路也是最简的，不考虑参数，实物的话肯定不能这么简单，元件选型、滤波、EMC、保护、稳压、布局

2017-8-18 09:36:55 评论举报 5^# 熠熠

0 不错，谢谢分享

2017-8-18 10:51:25 评论举报 6^# d

0 我想是不是可以做成自平衡小车了，如果用双轮，有了前进后退，然后用传感器获得的数据来控制前进后退，不就可以自平衡了吗？难点是数据的处理，首先要弄懂数据的含义，然后是处理算法，最后是控制。这需要好好找资料学习一下，要做的话就用STM32了

2017-8-18 11:20:44 评论举报 7^# 熠熠

0 追风逐月发表于 2017-8-18 08:53 硬件应该很容易啊，用不了几个元件。后面打算用以前的一个实验板飞线，把儿子的玩具车用来改装楼主所说即是咋

2017-8-18 12:56:28 评论举报 8^# 王栋春

0 这个程序的电机驱动部分已经测试了，还可以，PWM频率要调整一下，可以调TH1=6;TL1=6;这个和num自加值，电机工作比较连续，否则会易一跳一跳的，我最后调到了400HZ，频率还可以提高。显示没有试，当时没去找1602，测速的部分也得调整，实际速度0.1m/s左右，我用的3.6V电池，和碳刷电机。这周末有空再试试。现在要准备做STM32的2轮平衡车，电机驱动已经写好，姿态控制难点

2017-8-28 14:31:21 评论举报 9^# 熠熠