【机器人在线】工业喷涂机器人误差修正方法发展趋势

随着企业对于工业自动化要求不断提高，再加上国家正在大力扶持工业机器人产业，国内研究的研究机器人的者也随之增多，大多数的研究都集中于串联式的工业机器人的理论与工程应用。虽然串联机器人具有诸多优点，但同时也有些问题函待解决。本文介绍了一种新型的串并联喷涂机器人的结构设计，并对其运动学、误差建模、误差补偿和轨迹规划进行了分析与研究。虽然本文对所研究的新型串并联喷涂机器人的主要性能进行了系统的理论分析，但鉴于时间和篇幅的关系，有些地方的研究还存在着不足，主要体现在:
(1)在机构构型中，虽然引入了两个平行四边形机构，使得原有的串联机器人变为串并联式，但受到平面连杆机构的影响，工作空间相比于纯串联机器人受到了一定范围的缩小。如何通过结构方面的设计使得工作空间达到原有串联机器人的水平仍需要进行进一步的研究。
(2)本文对机器人的运动学问题进行了研究，但由于研究对象适用于Pieper准则，故逆解可以运动封闭解法来求解，没有对于不满足Pieper的情况进行进一步讨论，且由于关于机器人加速度的理论研究比较少，故没有对机器人加速度进行分析与研究。
(3)在机器人误差方面，本文只是针对机器人的静态误差问题进行了相关的研究与分析，由于受时间和实验设备的限制，只是针对误差进行了仿真分析，没有进行实验分析，也没有对其动态误差进行研究，在后续研究中，特别需要对其动态误差进行研究和分析。
(4)在误差补偿方面，运用了两种方法对机器人的误差进行了补偿，这种补偿只是针对于软件方面，并没有针对硬件方面进行补偿。后续如果条件允许，需要对补偿的结果进行实验验证，并对硬件补偿做出进一步的分析与验证。
(5)轨迹规划方面，主要对笛卡尔空间轨迹进行了规划，能够满足任务的要求，但只是简单地探讨了关节空间的轨迹规划，没有深入讨论，下一步的研究需要着力讨论如何详细的在关节空间上进行轨迹规划。
(6)其他方面，本文由于受到时间和篇幅的限制，并没有对机器人的其他指标，如动力学、控制系统、优化等问题进行讨论，下一步可以深入对以上的方面进行研究与分析，提升新型喷涂机器人的各项性能。    很幸运的是，从新型串并联喷涂机器人的设计到样机的制造没有花太多时间，故得以在毕业之前顺利制造出了试验样机并能针对其本身存在的问题进行分析与研究，但由于受到实际条件和时间的限制，只能针对一些问题进行仿真分析，也能够一定程度上解决一些问题，但如果可以在样机上加装一些实验仪器进行实验分析的话效果更佳，同时，机器人控制问题、优化问题也是提高机器人工作性能的几类很有效的方法，。希望本实验室的团队能够对这些问题进行更加深入仔细的研究。