新人第一次发帖，求大神们帮我看看这个超声波测距和测速程序有哪些毛病，抖动得厉害而且容易卡住。

2017-5-12 11:04:42 3512 超声波

0 /****************************************************************** 各种申明及定义 ***************************************************************/ #include //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义 #include//_nop_ it led = P3^5; //LCD1602(LCD12864)共用位定义液晶屏 it RS = P2^6; //定义LCD1602(LCD12864)端口 it RW = P2^5; it EN = P2^7; #define RS_CLR RS=0 #define RS_SET RS=1 #define RW_CLR RW=0 #define RW_SET RW=1 #define EN_CLR EN=0 #define EN_SET EN=1 #define DataPort P0 //液晶屏 //超声波位定义 it TX1=P3^7; //超声波控制位 *it RX1=P3^6; //超声波接收位 void timer0_Init();//定时器0初始化 extern float ult_s1[4]; //超声波传感器距离 extern bit ult_flag; //测距溢出标志位 void ULT_Delay20us(); //@11.0592MHz void ULT_StartModule(void); //启动信号高电平持续时间至少10us void ULT_Conut(unsigned char x); void ULT_GetData(unsigned char x); void LCD1602_Delay5ms(); //@11.0592MHz bit LCD1602_Check_Busy(void);// 判忙函数 void LCD1602_Write_Com(unsigned char com);//写入命令函数 void LCD1602_Write_Data(unsigned char Data);//写入数据函数 void LCD1602_Init(void);//初始化函数 void LCD1602_Clear(void);//清屏函数 void LCD1602_SetPos(unsigned char X,unsigned char Y); //设置坐标 void LCD1602_Write_Char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char Data);//写入字符函数 x--第几行 y--第几列 void LCD1602_Write_String(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char s);//写入字符串函数 x--第几行 y--第几列 int tt0=0,tt1=0;//定时器0 1 对应参数 void delay_ms(unsigned int z) //延时函数 { unsigned int x,y; for(x=z;x>0;x--) for(y=110;y>0;y--); } /*************************************************************************** 主函数 **************************************************************************/ void main(void) { float ult_s1_old=0;//存储上一时刻距离 float speed=0; //计算实时速度 LCD1602_Init(); //液晶屏初始化 LCD1602_Clear();//清屏 /////*********************0123456789012345*********************/ LCD1602_Write_String(0,0," Distance:cm "); LCD1602_Write_String(1,0," Speed:*cm/s "); Timer0_Init(); while(1) { ULT_GetData(0);//采集通道1超声波信号数据存于ult_s1【】范围0-999 单位cm ULT_GetData(1); ULT_GetData(2); if (ult_s1[0] { ult_s1[3]=ult_s1[0]; ult_s1[0]=ult_s1[1]; ult_s1[1]=ult_s1[3]; } if (ult_s1[1] { ult_s1[3]=ult_s1[1]; ult_s1[1]=ult_s1[2]; ult_s1[2]=ult_s1[3]; } if (ult_s1[0] { ult_s1[3]=ult_s1[0]; ult_s1[0]=ult_s1[1]; ult_s1[1]=ult_s1[3]; } ult_s1[3]=ult_s1[1]; if(ult_flag==0)//采集正常 { LCD1602_Write_Char(0,10,(unsigned int)ult_s1[3]%1000/100+0x30); LCD1602_Write_Char(0,11,(unsigned int)ult_s1[3]%100/10+0x30); LCD1602_Write_Char(0,12,(unsigned int)ult_s1[3]%10/1+0x30); if(ult_s1[3]>ult_s1_old) speed=(ult_s1[3]-ult_s1_old)2; else speed=(ult_s1_old-ult_s1[3])2; LCD1602_Write_Char(1,7,(unsigned int)speed%1000/100+0x30); LCD1602_Write_Char(1,8,(unsigned int)speed%100/10+0x30); LCD1602_Write_Char(1,9,(unsigned int)speed%10/1+0x30); ult_s1_old=ult_s1[3]; } delay_ms(500); led=~led; } } /--------------------------------- 定时器0初始化 ----------------------------------/ void Timer0_Init() { EA=0; //暂时关闭总中断 TMOD&=0xF0; //定时器0模式控制在低4位 TMOD\|=0x01; //定时器0工作在模式1，16位定时器/计数器 TH0=0; //超声波用定时器0 TL0=0; //超声波用定时器0 PT0=0; //可忽略优先级设置 1=高优先级 0=低优先级 ET0=1; //允许定时器0中断 TR0=1; //启动定时器0 EA=1; //打开总中断 } /----------------------------------- 定时器0中断服务函数 ------------------------------------/ void Timer0(void) interrupt 1 { TH0=0; //超声波用定时器0 TL0=0; ult_flag=1;//定时中断溢出说明此次超声波测距失败 } /*************************************************************************** 超声波相关函数 ***************************************************************************/ float ult_s1[4]=0;//超声波测距距离 bit ult_flag =0; //测距溢出标志位 void ULT_Delay20us() //@11.0592MHz { unsigned char i; _nop_(); i = 6; while (--i); } void ULT_StartModule(void) //启动信号高电平持续时间至少10us { TX1=1; ULT_Delay20us(); TX1=0; } void ULT_Conut(unsigned char x) { unsigned int ult_time=0; //超声波发射后接收到的高电平时间 ult_time=TH0256+TL0; TH0=0; TL0=0; ult_s1[x]=(ult_time1.87)/100; //CM } void ULT_GetData(unsigned char x) { ULT_StartModule(); while(!RX1); //当RX为零时等待 TR0=1; //开启计数 while(RX1); //当RX为1计数并等待 TR0=0; //关闭计数 ULT_Conut(x); //计算 } /*********************************************************************** LCD1602相关函数 ***********************************************************************/ void LCD1602_Delay5ms() //@11.0592MHz { unsigned char i, j; i = 9; j = 244; do { while (--j); }while (--i); } /------------------------------------------------ 判忙函数 ------------------------------------------------/ bit LCD1602_Check_Busy(void) { DataPort= 0xFF; RS_CLR; RW_SET; EN_CLR; _nop_(); EN_SET; return (bit)(DataPort & 0x80); } /------------------------------------------------ 写入命令函数 ------------------------------------------------/ void LCD1602_Write_Com(unsigned char com) { while(LCD1602_Check_Busy()); //忙则等待 RS_CLR; RW_CLR; EN_SET; DataPort= com; _nop_(); EN_CLR; } /------------------------------------------------ 写入数据函数 ------------------------------------------------/ void LCD1602_Write_Data(unsigned char Data) { while(LCD1602_Check_Busy()); //忙则等待 RS_SET; RW_CLR; EN_SET; DataPort= Data; _nop_(); EN_CLR; } /------------------------------------------------ 初始化函数 ------------------------------------------------/ void LCD1602_Init(void) { LCD1602_Write_Com(0x38); /显示模式设置/ LCD1602_Delay5ms(); LCD1602_Write_Com(0x38); LCD1602_Delay5ms(); LCD1602_Write_Com(0x38); LCD1602_Delay5ms(); LCD1602_Write_Com(0x38); LCD1602_Write_Com(0x08); /显示关闭/ LCD1602_Write_Com(0x01); /显示清屏/ LCD1602_Write_Com(0x06); /显示光标移动设置/ LCD1602_Delay5ms(); LCD1602_Write_Com(0x0C); /显示开及光标设置/ } /------------------------------------------------ 清屏函数 ------------------------------------------------/ void LCD1602_Clear(void) { LCD1602_Write_Com(0x01); LCD1602_Delay5ms(); } /------------------------------------------------ 设置坐标 x=0-1行 y=0-15列 ------------------------------------------------/ void LCD1602_SetPos(unsigned char x,unsigned char y) { if (x == 0) { LCD1602_Write_Com(0x80 + y); //表示第一行 } else { LCD1602_Write_Com(0xC0 + y); //表示第二行 } } /------------------------------------------------ 写入字符函数 ------------------------------------------------/ void LCD1602_Write_Char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char Data) { LCD1602_SetPos(x,y); LCD1602_Write_Data(Data); } /------------------------------------------------ 写入字符串函数 x--第几行 y--第几列 ------------------------------------------------/ void LCD1602_Write_String(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char s) { LCD1602_SetPos(x,y); while (s) { LCD1602_Write_Data(s++); } } 0
2017-5-12 11:04:42　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 第一次发帖!!!求大神帮我解答这个问题，万分感谢~ 1669 • 超声波测距测不出距离。请大神们帮我看看我的程序有什么问题！ 3606 • 第一次写博客——超声波模块心得 0 • 第一次发帖，发个新人贴 1269 • 新人第一次发帖，求解答 1961 • 第一次发帖 1413 • 第一次发帖 1899 • 原来超声波第一次焊接时需要经过这4大阶段 1622 • 第一次做板，准备出去打样了，有大神帮我看看吗 4658 • 超声波测距程序 15