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本帖最后由 MOPPLAYER 于 2016-9-11 15:36 编辑 前言: 本分享是基於範例D21 Xplained的LED toggle (6.2版 ASF 3.22版)範例修改後而成,小機械手臂共有4個Servo,利用按鈕做觸發改變手臂上各Servo的角度來夾起垃圾(衛生紙),新版本的Atmel Studio(7.0版)的一樣可做編譯和燒寫,因為實質上並無差異,所以小伙伴們也可直接測試程式碼 準備: 1. SAMD21 Xplained Pro 主板 2. MicroUSB傳輸線 3. 小機械手臂,買或者3D列印也可,本文使用4個Servo 實作: 1. Atmel Studio提供完整的編譯和燒錄工具,和USB驅動,可至官網來下載http://www.atmel.com/tools/atmelstudio.aspx Fig. 1 Atmel Studio,現行版本為7.0 2. 下載離線安裝包或者在線安裝執行檔即可,這裡選擇在線安裝較省空間 Fig. 2 已安裝後的維護程式 3. 打開IDE,更新版子的Firmware,當插上開發板時會自動偵測板子種類和Firmware的版本 Fig. 3 Firmware主要是幫助您在線Debug時候非常有用的工具 4. 創建LED Toggle範例程式,將以此為修改,注意6.2版本還是有些和7.0版本程式碼不同,但架構上並無差異,以下針對6.2版本升級後的來講解 5. 對ASF增加必要的驅動,ASF主要是針對各個外設模組化,當需要時候加入該模組即可使用相關的驅動和功能 Fig. 4 當然主要是增加tc模組,timer主要是用來產生中斷,產生指定佔空比的PWM訊號,用來驅動Servo 6. LED toggle由開發板上的SW0按鈕偵測是否被按下的高低電位變化,產生interrupt給MCU在執行LED的亮滅,除此之外就是額外增加了在更新LED狀態時,同時也變更了小機械手臂各servo的狀態 7. 在static void update_led_state(void)加入
其中delay1是用來決定第一個PWM輸出的duty cycle值給Servo,之後的delay2決定第二個Servo,以此類推,其中delay值大小需try and error,來決定Servo轉角 8. 並加入tc driver用以產生PWM訊號,定義PWM1 即EXT1擴充腳位群組上的PWM,而PWM10即PWM(+),PWM11即PWM(-)
9. tc初始化所需要的參數設定,其中tc1給第一個跟第二個servo,tc2給第三個跟第四個servo,每個instance各有channel0跟channel1兩個PWM頻道,並觸發callback時產生duty cycle的變化給Servo改變機械手臂的狀態:
將Timer設定好後就可以周期的產生PWM訊號,由config_tc1和config_tc2來決定,設置好PWM參數和channel和使能,並註冊callback函式,用來隨著按下按鈕改變duty cycle來達到變更Servo角度,使得機械手臂可以抓取物品 10. 最後在main()中放入啟動副程式
11. 成品實體圖 |
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6 个讨论
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这是为工业4.0打前站啊。
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感谢楼主分享
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谢谢楼主的分享
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只有小组成员才能发言,加入小组>>
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