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` 本帖最后由 幻影刀侠 于 2016-4-1 07:45 编辑 刀侠DIY洞洞板STM32两轮平衡小车 之 6.走你APP分析 本期介绍一款苹果手机蓝牙APP软件“走你”。DFRobot推出的。这个软件还是比较好用的。与其他开放协议的蓝牙遥控软件相比最大的优势是，摇杆是模拟量的。大部分蓝牙遥控软件控制方向都是数字量的，有或没有，不带给定量。置于缺点呢，也倒是有一个，这款APP需要使用专门的蓝牙芯片，DFRobot出的。人民币60一枚。哎，好贵啊。哎，忍了忍。没有忍住，买了两片玩了玩，确实挺好用的。不是打广告哈，仅仅分享一下使用体验而已，哈哈。 下面是APP store 里面的介绍，我就照搬过来了，供大家参考。 DFRobot推出的通用蓝牙遥控器！让你可以与机器人、移动平台或无人机等任何你想要控制的设备进行通信。遥控器具有一个模拟量的摇杆，六个数字按键，采用传统游戏手柄布局，让所有人都可以更快上手。遥控器符合DFRobot标准通讯协议，并可设置数据发送模式，海量例程供你参考使用。 1. 软件打开时候的主界面。 
2. 按下左边摇杆时候的界面。
3. 搜索蓝牙时候的界面。
4. 下面是软件的自带的介绍说明。
在大家看完软件自带的简介之后呢，告诉大家一个不幸的消息，实测之后，发现协议是有略微的出入的。下面分享一下我自己测定的协议。上个帖子的，无论怎么样操作，发送的都是单字节字符。而这个是每次都会发送一串字符。 为了观察数据的方便，我们将软件左上角设置成小箭头，即当摇杆或按键状态改变时发送消息。 5.先测试摇杆。连接好蓝牙之后，顶部的标志变成绿色。然后你手指按下之后，并不会发送数据。软件默认每次按下的地方为坐标原点(0x80,0x80)，协议里面显示的原点坐标为(0x00,0x00)，这一点要注意。我们稍微往右移动手指，注意，有数据了，如图所示。
所谓，数据变化之后再发送，你从原点移动到其他地方，会发送，第一条从(0x80,0x80)移动到(0x81,0x81)，最后放开手，默认回归到原点。当没有按键按下的时候，数据是10位的。软件介绍里说了协议。但是没有说摇杆的数据规则。那我们就一点一点的反推测吧。原点坐标(0x80,0x80)，上顶点坐标(0xff,0x80)，左顶点坐标(0x80,0x01)，右顶点坐标(0x80,0xff)。
有了这个摇杆的坐标解析，就可以随心所欲的写程序了。如果你仅仅是想利用摇杆达到控制数字量的目的，就是前进就是前进，后退就是后退。没有调速。也是可以的。 如下图，加上一个限定区域。就可以改造成只前后左右，不调速的了。
6.再往下，测试按键。按下按键后，对比串口助手里面的数值变化，可以总结出。
按下按键的时候，会有一个位用来存储按下的个数。仅仅按下摇杆这一位是0，然后分别按下一个两个三个四个五个按键。竟然能同时按下五个，多么丧心病狂的操作啊。可以看到这一位分别是0x01/0x02/0x03/0x04/0x05，数据的长度分别是11/12/13/14/15，有的同学可能注意了，不按按键的时候长度是10。在按键个数存储位之后一位是0x00,然后再往后就是按下的键位，依次排列，按下几个，写几个。
7.程序里需要注意的地方。分析过来，分析过去。到头来还是要使用。我用的是比较笨的方法，虽然数据长度不固定，但是还是有规律的。先定义一个20位长度的数组，每次进入串口中断，数据依次往后移动一位。捕捉到了0x55/0xaa就是头标志了，然后再判断按键的个数。有了这几个，就知道这一次的数据多长了。然后最后一位再做一个累加校验。OK。完成。 下一期，分析一下年前论坛上实用过的mbot软件。这款软件的好处是 苹果端和安卓端都有APP。界面做的也不错。倒是你画个20多30块钱可以买个蓝牙芯片，双模的，就都能用。唯一不能忍的是，每秒1.5K的数据量。每次都把蓝牙芯片干趴下。而mbot官方的蓝牙芯片更是高达90多块钱，比DFRobot的还要贵，只能望而却步。不过，分析一下数据，也倒是挺有意思的。 往期回顾： 本期名称： 刀侠DIY洞洞板stm32两轮平衡小车---6.APP软件“走你”解析 下期链接： 刀侠DIY洞洞板stm32两轮平衡小车---7.APP软件“mbot”解析 凡是本帖内容涉嫌侵权违规，还请小编及时通知。 更多信息，请微信搜索关注公众号“幻影刀侠”或扫描下方二维码，谢谢！！！ `
刀侠DIY洞洞板stm32两轮平衡小车---6.走你APP分析.pdf
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