用树莓派做无人机（二）——工作原理和框架构造

` 本帖最后由 348081236 于 2016-1-11 14:11 编辑

The Drone Pi ：用树莓派做无人机（一）——材料准备
工作原理：

Multiwii:
Multiwii是法国一个基于Arduino的开源项目，由于他是开源的所以我们可以找到很多种Multiwii，本教程使用的是类似于CRIUS AIO PRO V2的版本。它是一个飞行控制器，发送速度信号保持飞行器在空中。
树莓派：
树莓派在本教程中是重要角色。首先他创建一个带DHCP服务器（以获得IP地址）的私人wifi网络，这个网络没有互联网接入，只能与智能手机连接。Websocket连系服务器（树莓派）和用户（智能手机app），它接受来自app的命令，然后通过USB连接到Multiwii，向Multiwii发送来自智能手机的命令信息。
App：
App用cordova做成 html、css和javascript。Cordova能用网络技术创建兼容安卓、ios和其他一些系统的app。

框架构造：

要造一个好的框架需要用到尽可能轻的材料。框架的直径是0.45M是因为这里做的是能让相机稳定拍照的飞行器，而不是竞速的。X型框架的中间有三层，用来放置控制器、ESCs和电池。
我在飞行器的顶部为Multiwii做了一个平台（图2），在底部为电池做了一个平台（图7和8）以方便换电池。因为要连接树莓派和Multiwii，所以把树莓派放在Multiwii下面，一起安在顶部。
最后，我安了4个支脚让飞行器能够登陆，用防震的材料比较好。

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