Linux下can发送和接收应用程序代码

vvg 当前离线 经验 7898 窥视卡 雷达卡

vvg ( 楼主 ) 2014-11-25 10:33:56  只看该作者 37029 | 4 倒序浏览

Linux下can发送应用程序代码

1. #include
   
2. #include
   
3. #include
   
4. #include
   
5. #include
   
6. #include
   
7. #include
   
8. #include
   
9. #include
   
10. #include
    
11. 
    
12. /**
    
13. * @brief: print usage message
    
14. * @Param: stream: output device
    
15. * @Param: exit_code: error code which want to exit
    
16. */
    
17. void print_usage (FILE *stream, int exit_code)
    
18. {
    
19.     fprintf(stream, "Usage: option [ dev... ] n");
    
20.     fprintf(stream,
    
21.             "t-h  --help     Display this usage information.n"
    
22.             "t-d  --device   The device can[0-1]n"
    
23.             "t-i  --id       Set the can id that want to receiven");
    
24.     exit(exit_code);
    
25. }
    
26. 
    
27. /**
    
28. * @brief: main function
    
29. * @Param: argc: number of parameters
    
30. * @Param: argv: parameters list
    
31. */
    
32. int main(int argc, char *argv[])
    
33. {
    
34.     int s, nbytes, i;
    
35.     char *device;
    
36.     int id, next_option, device_flag=0, id_flag=0;
    
37.     struct sockaddr_can addr;
    
38.     struct ifreq ifr;
    
39.     struct can_frame frame;
    
40.     struct can_filter rfilter[1];
    
41.     const char *const short_options = "hd:i:";
    
42.     const struct option long_options[] = {
    
43.         { "help",   0, NULL, 'h'},
    
44.         { "device", 1, NULL, 'd'},
    
45.         { "id", 1, NULL, 'i'},
    
46.         { NULL,     0, NULL, 0  }
    
47.     };
    
48.      
    
49.     while (1) {
    
50.         next_option = getopt_long (argc, argv, short_options, long_options, NULL);
    
51.         if (next_option < 0)
    
52.             break;
    
53.         switch (next_option) {
    
54.             case 'h':
    
55.                 print_usage (stdout, 0);
    
56.                 break;
    
57.             case 'd':
    
58.                 device = optarg;
    
59.                 device_flag = 1;
    
60.                 break;
    
61.             case 'i':
    
62.                 id = atoi(optarg);
    
63.                 id_flag = 1;
    
64.                 break;
    
65.             case '?':
    
66.                 print_usage (stderr, 1);
    
67.                 break;
    
68.             default:
    
69.                 abort ();
    
70.         }
    
71.     }
    
72.      
    
73.     if (!device_flag) {
    
74.         print_usage (stdout, 0);
    
75.         exit(0);   
    
76.     }
    
77.     /* create a socket */
    
78.     s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    
79.     strcpy(ifr.ifr_name, device);
    
80.     /* determine the interface index */
    
81.     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);                  
    
82.     addr.can_family = AF_CAN;
    
83.     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    
84.     /* bind the socket to a CAN interface */   
    
85.     bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    
86.      
    
87.     if (id_flag) {   
    
88.         /* define the filter rules */  
    
89.         rfilter[0].can_id   = id;
    
90.         rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK;
    
91.         /* Set the filter rules */   
    
92.         setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));
    
93.     }
    
94.     while(1) {
    
95.         /* receive frame */
    
96.         nbytes = read(s, &frame, sizeof(frame));           
    
97.         /* printf the received frame */
    
98.         if (nbytes > 0) {
    
99.             printf("%s  %#x  [%d]  ", ifr.ifr_name, frame.can_id, frame.can_dlc);
    
100.             for (i = 0; i < frame.can_dlc; i++)
     
101.                 printf("%#x ", frame.data[i]);
     
102.             printf("n");
     
103.         }
     
104.     }
     
105.     close(s);
     
106.     return 0;
     
107. }

复制代码

Linux下can接收应用程序代码

1. #include
   
2. #include
   
3. #include
   
4. #include
   
5. #include
   
6. #include
   
7. #include
   
8. #include
   
9. #include
   
10. #include
    
11. 
    
12. char *program_name;
    
13. 
    
14. /**
    
15. * @brief: print usage message
    
16. * @Param: stream: output device
    
17. * @Param: exit_code: error code which want to exit
    
18. */
    
19. void print_usage (FILE *stream, int exit_code)
    
20. {
    
21.     fprintf(stream, "Usage: %s [ dev... ] n", program_name);
    
22.     fprintf(stream,
    
23.             "t-h  --help     Display this usage information.n"
    
24.             "t-d  --device   The device can[0-1]n"
    
25.             "t-i  --id       Set the can id that want to sendn");
    
26.     exit(exit_code);
    
27. }
    
28. /**
    
29. * @brief: Hexadecimal number converted to decimal number
    
30. * @Param: pHex: the Hexadecimal number that formularize string format
    
31. */
    
32. int hex2dec(const char * phex)
    
33. {
    
34.     int dwhexnum=0;
    
35.          
    
36.     if ((phex[0] == '0') && (phex[1] == 'x' || phex[1] == 'X')) {
    
37.         phex = phex + 2;
    
38.     }
    
39.     for (; *phex!=0 ; phex++) {   
    
40.          dwhexnum *= 16;
    
41.          if ((*phex>='0') && (*phex<='9'))
    
42.             dwhexnum += *phex-'0';
    
43.          else if ((*phex>='a') && (*phex<='f'))
    
44.             dwhexnum += *phex-'a'+10;
    
45.          else if ((*phex>='A') && (*phex<='F'))
    
46.             dwhexnum += *phex-'A'+10;
    
47.          else {
    
48.             printf("hex format error!n");
    
49.             exit(0);   
    
50.          }      
    
51.     }
    
52.      return dwhexnum;
    
53. }
    
54. 
    
55. /**
    
56. * @brief: main function
    
57. * @Param: argc: number of parameters
    
58. * @Param: argv: parameters list
    
59. */
    
60. int main(int argc, char *argv[])
    
61. {
    
62.     int s, nbytes, i;
    
63.     char *device;
    
64.     int id, next_option, device_flag=0, id_flag=0;  
    
65.     struct sockaddr_can addr;
    
66.     struct ifreq ifr;
    
67.     struct can_frame frame[1];
    
68.     const char *const short_options = "hd:i:";
    
69.     const struct option long_options[] = {
    
70.         { "help",   0, NULL, 'h'},
    
71.         { "device", 1, NULL, 'd'},
    
72.         { "id", 1, NULL, 'i'},
    
73.         { NULL,     0, NULL, 0  }
    
74.     };
    
75.      
    
76.     program_name = argv[0];
    
77.     while (1) {
    
78.         next_option = getopt_long (argc, argv, short_options, long_options, NULL);
    
79.         if (next_option < 0)
    
80.             break;
    
81.         switch (next_option) {
    
82.             case 'h':
    
83.                 print_usage (stdout, 0);
    
84.                 break;
    
85.             case 'd':
    
86.                 device = optarg;
    
87.                 device_flag = 1;
    
88.                 break;
    
89.             case 'i':
    
90.                 id = hex2dec(optarg);
    
91.                 id_flag = 1;
    
92.                 break;
    
93.             case '?':
    
94.                 print_usage (stderr, 1);
    
95.                 break;
    
96.             default:
    
97.                 abort ();
    
98.         }
    
99.     }
    
100.      
     
101.     if (!device_flag || !id_flag) {
     
102.         print_usage (stdout, 0);
     
103.         exit(0);   
     
104.     }
     
105.      
     
106.     /* create a socket */
     
107.     s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);     
     
108.     strcpy(ifr.ifr_name, device );
     
109.     /* determine the interface index */
     
110.     ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);                    
     
111.     addr.can_family = AF_CAN;
     
112.     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
     
113.     /* bind the socket to a CAN interface */
     
114.     bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));            
     
115.     /* Set the filter rules */
     
116.     setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0);
     
117.     /* generate CAN frames */
     
118.     frame[0].can_id = id;
     
119.     frame[0].can_dlc = argc - 5;
     
120.     for(i = 0; i < frame[0].can_dlc; i++) {
     
121.         frame[0].data[i] = hex2dec(argv[5 + i]);   
     
122.     }
     
123.       
     
124.     /* send CAN frames */
     
125.     while(1) {
     
126.         nbytes = write(s, &frame[0], sizeof(frame[0]));   
     
127.         if (nbytes < 0) {
     
128.             perror("can raw socket write");
     
129.                 return 1;
     
130.         }
     
131. 
     
132.         /* paranoid check ... */
     
133.         if (nbytes < sizeof(struct can_frame)) {
     
134.                 fprintf(stderr, "read: incomplete CAN framen");
     
135.                 return 1;
     
136.         }
     
137.         sleep(1);
     
138.     }
     
139.     close(s);
     
140.     return 0;
     
141. }

复制代码

沙发

小杜城南 发表于 2014-12-16 21:54:14

好好努力，争取早日有所成

板凳

刘文田 发表于 2014-12-16 22:23:53

很好，正需要。

4#

葛君 发表于 2015-4-1 10:55:43

感谢，很需要            

5#

临危之草 发表于 2017-3-2 15:25:56

波特率在哪里设置呢？