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`（不太会用论坛的发帖来编辑，图片的位置都在最后面，附件里有技术报告） 一、项目设计背景及概述 双足步行机器人是机器人研究领域的热点，它集机械、电子、计算机、仿生学、自动控制、多传感器及人工智能等多门学科于一体。课题旨在设计一种结构简单的小型双足步行机器人，在此基础上对双足步行机器人的步行机理、步行参数及运动控制进行研究，为设计自主智能双足步行机器人打下基础。论文结合人类下肢关节的结构特点，并对其进行简化，采用加藤一郎结构，为双足步行机器人下肢配置了 6个自由度。 本作品是基于SC89F5162单片机的六自由度双足机器人，由机械结构、舵机控制模块和主控核心上位机组成。可以完成直立，行走，卧倒，翻滚，原地旋转等动作。 二、项目设计原理 整个系统分为机械结构，硬件电路。软件程序和上位机四大模块。 1.机械结构 机械结构主要问题在于机器人自由的分配，一个舵机可以完成一个自由度。本作品的六个自由度如下分布：左右胯部各一个前后转的转动的自由度，左右膝部各一个前后转动自由度，左右脚踝部各一个左右转动自由度。这样在机械角度，机器人可以实现各个动作。 2.硬件电路 硬件电路分为电源模块、舵机控制模块、主控核心、传感器模块。 传感器模块采用红外对管识别黑线。 主控核心是安芯一号最小系统，并引出VDD、GND，EUART0与EUART1，带有LED、按键。 由于需要精确控制舵机的角度和角速度以机器人能后协调完成各个动作，需要6路16位精度50Hz的PWM波，在使用其他单片机时，16位周期寄存器要赋值50000，才可以满足人形机器人控制要求，这说明需要通道频率达到2.5M，因为安心一号只有三路PWM，若使用安芯一号的定时器模拟产生6路16位PWM，则需要始终频率为2.5M*12=30M。安芯一号无法完成。所以采用将PWM的相关任务与主要任务分离开，通过一个可使用串口通信的舵机控制模块来完成对舵机角度和角速度的任务。由安芯一号对其发送串口命令控制。 电源采用电池供电，D25XB80产生 6V的稳压电源，供舵机用电。利用舵机控制模块的5V稳压对安芯一号主控板进行供电。 3软件算法 软件程序分负责完成GPIO、EUART1初始化，传感器信息采集，道路情况判断，发送命令等主要任务。GPIO用于控制LED灯的亮灭，按键的读取与读取红外对管信息。为了方便下载程序与调试相互不干扰，使用安芯一号增加的EUART1串口通信与舵机控制模块通信。 三、项目设计框图 1、硬件设计框图 （见下图） 2、软件设计框图 （见下图） 四、测试结果 （见下图） 主控板与红外对管 舵机控制模块 机器人整体组装 视频地址 http://pan.baidu.com/s/1c0zNAP6 （由于录制过程中有失误，录制了多次，最终是由多个视频剪裁合并而成） ` 
深联华设计大赛项目报告书(双足机器人).pdf
(1.19 MB, 下载次数: 156
)
深联华（双足机器人）程序.zip
(49.63 KB, 下载次数: 60
)
深联华（双足机器人）硬件电路.zip
(1.88 MB, 下载次数: 143
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谢谢分享！好多东西可以学习
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谢谢分享
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没有了~~~~~~~~
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