网上收集到的一款比较简单的AVR单片机超声波测距的实例

       这款SL-SRF-25超声波传感器，是多网络是收集的，SL-SRF-25超声波传感器由3位LED数码管显示障碍物距离, 3位LED数码管采用积木式插装方式,便于调试检查及使用在不同场合。测量范围10cm-250cm，测距小于100cm时，误差是1～2cm.,大于100cm时，误差是3～5cm。SL-SRF-25超声波传感器，还可以指定从单片机I/O端口上输出分段距离检测信号，可以直接装在双龙SL系列机器人上,作为寻物、避障探测等应用。LED发光二极管显示所测分段距离范围信号，可以用于机器人控制。

       短路插针JD1-2/-3脚功能接地;JD1-1接PC5;短路块插于2,3间,使用LED数码管显示; 短路块插于1,2间,使用LED发光二极管显示,或超声波传感器输出分段控制信号。超声波传感器输出分段控制信号对应J1引脚 ：
        1、J1-1—PD0  避障距离范围5~9cm  
        2:  J1-2—PD1  避障距离范围10~19cm  
        3:  J1-3—PD2  避障距离范围20~29cm  
        4:  J1-4—PD3  避障距离范围30~39cm  
        5:  J1-5—PD4  避障距离范围40~49cm  
        6:  J1-6—PD5  避障距离范围50~99cm  
        7:  J1-7—PD6  避障距离范围100~179cm  
        8:  J1-8—PD7  避障距离范围180~250cm

SLSRF-25电原理图

SL-SRF-25超声波测距源程序：

1. /*********************************************************************
   
2. Project        :   超声波测距
   
3. Chip type      :   ATMEGA8
   
4. Clock frequency:   8.000000MHz
   
5. *********************************************************************/
   
6. #include
   
7. #include
   
8. #pragma interrupt_handler intt0:10                    //T0溢出中断
   
9. #pragma interrupt_handler icp_timer1:6                //T1捕捉中断
   
10. #pragma data:code  //设定数据区为程序存储器
    
11. const unsigned char tab1[]={0X28,0XEE,0X32,0XA2,0XE4,
    
12.                             0XA1,0X21,0XEA,0X20,0XA0};//七段译码字型表(lm,cm)
    
13. const unsigned char tab2[]={0X08,0XCE,0X12,0X82,0XC4,
    
14.                             0X81,0X01,0XCA,0X00,0X80};//七段译码字型表(m)
    
15. #pragma data:data //设定数据区回到数据存储器
    
16. unsigned char ledbuff[]={0X08,0X28,0X28};//显示缓冲区
    
17. unsigned char count;
    
18. unsigned char newcount;
    
19. unsigned char oldcount;
    
20. void intt0(void)//T0中断定时程序，定时58US,即测距1CM.
    
21. {
    
22. TCNT0=0XC6;
    
23. count++;
    
24. }
    
25. void icp_timer1(void)//ICP1捕捉中断，捕捉频率38.5～41.6
    
26. {
    
27. if (96<=ICR1<=104)
    
28. {
    
29.   SREG&=0X7f;
    
30.   newcount=count-13;
    
31.   ICR1=0;
    
32.   TCNT1=0;
    
33.   TCCR1B=0X81;
    
34. }
    
35. }
    
36. void delay_1us(void)//1us
    
37. {
    
38. asm("nop");
    
39. }
    
40. void delay_us(unsigned int t)//tus
    
41. {
    
42. unsigned int i=0;
    
43. for(i=0;i
44. delay_1us();
    
45. }
    
46. void delay_1ms(void)//1ms
    
47. {
    
48. unsigned int i;
    
49. for(i=1;i<1142;i++);
    
50. }
    
51. void delay_ms(unsigned char t)
    
52. {
    
53. unsigned char  i=0;
    
54. for(i=0;i
55. {
    
56.   delay_1ms();
    
57. }
    
58. }
    
59. 
    
60. void send40kHz(void)           //发射40KHz超声波
    
61. {
    
62. count=0;
    
63. TIMSK&=0XDF;//禁止ICP1使能
    
64. OCR2=0X64;
    
65. TCCR2=0X19;
    
66. }
    
67. void close40kHz(void)         //停止发射超声波
    
68. {
    
69. TCCR2=0X00;
    
70. }
    
71. void hextobcd(unsigned char m)//将count十六进制数据转换为LED七段码
    
72. {
    
73. unsigned char temp;
    
74. temp=m%10;
    
75. ledbuff[0]=tab1[temp];//mm位
    
76. m=m/10;
    
77. temp=m%10;
    
78. ledbuff[1]=tab1[temp];//lm位
    
79. temp=m/10;
    
80. ledbuff[2]=tab2[temp];//m位
    
81. }  
    
82. void display3led(void)        //数码管显示
    
83. {
    
84. unsigned char i;
    
85.   for(i=0;i<3;i++)
    
86. {
    
87.   PORTD=ledbuff;
    
88.   PORTC=~(1<
89.   delay_1ms();
    
90.   PORTC=(1<
91. }
    
92. }  
    
93. 
    
94. void display8led(void)        //8LED显示
    
95. {
    
96.     if(newcount<10)                 
    
97.       PORTD=0XFE;
    
98.     else if (newcount<20)
    
99.     PORTD=0XFD;
    
100.     else if (newcount<30)   
     
101.       PORTD=0XFB;
     
102.     else if (newcount<40)
     
103.       PORTD=0XF7;
     
104.     else if (newcount<50)   
     
105.       PORTD=0XEF;
     
106.     else if (newcount<100)  
     
107.       PORTD=0XDF;
     
108.     else if (newcount<180)  
     
109.       PORTD=0XBF;
     
110.     else                        
     
111.      PORTD=0X7F;
     
112. }   
     
113. 
     
114. void mcu_init(void)//MCU初始化
     
115. {
     
116. DDRD=0XFF;
     
117. PORTD=0XFF;
     
118. DDRC=0XDF;       //PC5为输入
     
119. PORTC=0XFF;
     
120. DDRB=0XFE;
     
121. PORTB=0XF7;
     
122. TCNT2=0X00;
     
123. TCNT0=0XC6;      //T0定时58US
     
124. TCCR0=0X02;      //T0定时器1/8分频
     
125. TCNT1=0X00;
     
126. TCCR1A=0X00;
     
127. TCCR1B=0X81;     //输入捕获噪音抑制允许，ICP1下降沿触发，系统时钟
     
128. TIMSK=0X01;      //使能T0定时溢出
     
129.   
     
130. }
     
131. void main(void)
     
132. {
     
133. unsigned char i;
     
134. mcu_init();
     
135. for(;;)
     
136. {
     
137.   send40kHz();
     
138.   SREG|=0X80;  
     
139.   delay_us(50);
     
140.   close40kHz();
     
141.   delay_us(20);
     
142.   TIMSK=0X21;
     
143.   if(!(PINC&0X20))                    //如果插上JD1短路块,则数码管显示距离
     
144.     {  
     
145.     if (newcount!=oldcount)
     
146.        oldcount=newcount;
     
147.        hextobcd(oldcount);
     
148.     for(i=0;i<20;i++)
     
149.        display3led();
     
150.     }
     
151.   else  
     
152.     {   
     
153.     PORTC=0XFF;
     
154.     display8led();  
     
155.     delay_ms(100);
     
156.     }   
     
157.   }
     
158.   
     
159. }
     
160. 
     
161. 双龙SL-SRF-25超声波避障程序—51单片机
     
162. /***********************************************************************/
     
163. /*
     
164.                  广州双龙电子
     
165.                 WWW.SL.COM.CN
     
166.    功能:
     
167.         超声波避障,避障距离为10cm;前进遇障后退左转弯.
     
168.     接线方法:
     
169.          52板P1.0(用短线)接超声波传感器J1-1(J1插针的第一脚)
     
170.    注意:
     
171.          用户可以根据自已的避障距离,把52板P1.0脚连接到超声波传感器的相应脚
     
172.    以下是避障距离范围情况:
     
173.         1:  J1-1  避障距离范围5~9cm  
     
174.         2:  J1-2  避障距离范围10~19cm  
     
175.         3:  J1-3  避障距离范围20~29cm  
     
176.         4:  J1-4  避障距离范围30~39cm  
     
177.         5:  J1-5  避障距离范围40~49cm  
     
178.         6:  J1-6  避障距离范围50~99cm  
     
179.         7:  J1-7  避障距离范围100~179cm  
     
180.         8:  J1-8  避障距离范围180~250cm  
     
181.    Chip type       :  AT89S52     
     
182.    Clock frequency :  24MHz
     
183. */
     
184. /************************************************************************/
     
185. #include "reg52.h"
     
186. ***it P1_0=P1^0;              //定义避障距离检测脚
     
187. void delay_1ms(void)         //1毫秒延时程序
     
188. {
     
189. unsigned char j=0,i=8;
     
190.    do
     
191.      {
     
192.         while(--j) ;  
     
193.      }
     
194.    while(--i);
     
195. }
     
196. 
     
197. void delay(unsigned char i)  // 毫秒级延时程序
     
198. {
     
199.   while(i--)
     
200.   delay_1ms();   
     
201. }
     
202. 
     
203. void forward(void)           //LED4~5亮，前进
     
204. {
     
205.    P0=0XE7;
     
206.    P3=0x50;
     
207. }
     
208. void left (void)             //LED1~3亮，左转
     
209. {
     
210.   P0=0XF8;
     
211.   P3=0x60;
     
212. }
     
213. void back (void)            //LED全亮，后退
     
214. {
     
215.   P0=0;
     
216.   P3=0XA0;
     
217. }
     
218. 
     
219. void init(void)            //端口初始化
     
220. {
     
221.   P1|=0X01;                //要读取P1.0,就先写1
     
222.   P0=255;                  //8LED全不亮
     
223.   P3=0;
     
224. }
     
225. /***********************************************************************
     
226.                      主函数
     
227. ***********************************************************************/
     
228. void main(void)     
     
229. {
     
230.   init();                //系统初始化
     
231.   while(1)               //循环
     
232.   {  
     
233.     if(!P1_0)            //如果在避障范围,则后退,左转弯
     
234.     {
     
235.       back();
     
236.       delay(200);         //后退200毫秒
     
237.       left();
     
238.       delay(200);         //左转90度.
     
239.     }
     
240.    else  
     
241.       {
     
242.        forward();
     
243.        delay(200);
     
244.       }
     
245.     }
     
246. }

复制代码

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