【NanoPi NEO2试用体验】WiringPi使用HC-SR04超声波测距模块

      HC-SR04超声波测距模块在智能小车里面很常见，其使用起来也是很简单。采用WiringPi接口函数，可以方便的实现超声测距。其测距范围是2cm-400cm的非接触式距离感测功能。      模块的引脚图如下图所示。

           

      Trig是触发输入信号引脚，提供不少于10us的脉冲信号，模块内部将发送8个40KHz的周期电平，然后开始检测回波。ECHO引脚是回响信号输入引脚，检测到高电平后就开始计时，其高电平时间是声波所有距离的所用时间，所以测距根据ECHO回响的高电平时间乘以声速（340m/s）即是总距离，除以二就是超声波对面距离。为了防止发射信号对回响信号产生影响，测量周期应该在60ms以上。时序图如下所示。
   

      根据以上说明编写程序如下所示。

1. #include
   
2. #include time.h>
   
3. #include
   
4. #include
   
5. #define TRIG_F 2   //PA2
   
6. #define ECHO_F 3  //PA3
   
7. #define TRIG_B 0   //PA0
   
8. #define ECHO_B 7  //PG11
   
9. int main(void)
   
10. {
    
11.           struct timeval tv1;
    
12.           struct timeval tv2;
    
13.           struct timezone tz;
    
14.           int i,pin_flag=0,get_flag=0;
    
15.           long long x,y;
    
16.           float distanse;
    
17.           wiringPiSetup();
    
18.           pinMode(TRIG_F,OUTPUT);
    
19.           pinMode(ECHO_F,INPUT);
    
20.           digitalWrite(TRIG_F,LOW);
    
21.           for(;;)
    
22.           {
    
23.                 distanse = 0;
    
24.                 pin_flag = 0;
    
25.                 digitalWrite(TRIG_F,HIGH);
    
26.                 delayMicroseconds(30);//15us的触发
    
27.                digitalWrite(TRIG_F,LOW);//重新置低
    
28.                for(i=0;i<100000;i++)
    
29.                {
    
30.                      if(digitalRead(ECHO_F))
    
31.                      {
    
32.                             if(!pin_flag)
    
33.                             {
    
34.                                  pin_flag=1;
    
35.                                  gettimeofday(&tv1,&tz);
    
36.                             }
    
37.                    }else{
    
38.                           if(pin_flag)
    
39.                           {
    
40.                                 pin_flag=0;
    
41.                                 gettimeofday(&tv2,&tz);
    
42.                                 get_flag = 1;
    
43.                            }
    
44.                    }
    
45.                  delayMicroseconds(1);
    
46.              }
    
47.        if(get_flag)
    
48.       {
    
49.                get_flag = 0;
    
50.                x=tv1.tv_sec*1000*1000+tv1.tv_usec;
    
51.                y=tv2.tv_sec*1000*1000+tv2.tv_usec;
    
52.               distanse = (float)(y-x)/58;//得到距离
    
53.               printf("distanse:%fn",distanse);
    
54.               delayMicroseconds(1000000); //过一秒再检测
    
55.       }
    
56.     }
    
57. }
    

复制代码

          测得的结果                    

这个精度怎么样啊，系统不是实时性的啊

zpzdd 发表于 2017-9-11 14:52
这个精度怎么样啊，系统不是实时性的啊

精度一般，只是来判断障碍物的