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一、基本器件准备： mpu9250 模块（spi模式） ms5611 模块（i2c模式） pca9685 模块（i2c） 12V转5V 电源模块 二、固件以及交叉工具链下载地址 https://github.com/crossa/Firmware/tree/v1.5.5-rpi http://pan.baidu.com/s/1dFvaPl3 三、图传使用 1. 安装gstreamer $ sudo apt-get install "^gstreamer-1.0*" 2. 树莓派下使用普通摄像头当图传的方法 对于不使用h264直接编码的摄像头： $ gst-launch-1.0 v4l2src ! video/x-raw,width=1280,height=720 ! omxh264enc ! h264parse ! rtph264pay ! udpsink host=$1 port=5600 请将 $1 替换为 你的地面站IP地址，目前支持Android手机，Linux系统，苹果电脑不支持。 四、飞行视频 手动模式飞行 自动模式飞行 原文系本人发布在5imx上了，现在简化一下搬到这儿来 
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这一楼更下最新成功，nanopi下构建飞行器物联网基础节点
关于实时Linux，我已经验证：无须实时Linux 我这儿要补充几点， 1. 对于多核支持SMP的硬件，实时Linux不是必须的 2. 目前我使用的px4firmware固件是基于ros的，不需要实时Linux也能飞，如果打了实时补丁，反而会导致崩溃 3. 实时性和吞吐量成反比。 关于多核处理器，可以不使用实时Linux的原理如下 1. ros的orb子系统属于异步系统，px4的所有程序模块都在同一进程内，手工指定权重，这类情况下同步实时有阻塞，起不了多大作用，因为订阅和发布本身是异步的 2.相对不严格的时序下，Linux内核需要设定为 低延迟 模式，这种模式近乎于软实时，但是高并发吞吐量会比服务器的模式低很多，无人机节点，除了视觉和深度计算，用不到那么大吞吐量，非实时模式下，基本也不会用锁，这样就可以避免一个线程或进程阻塞，导致系统崩溃的问题。。 3.低延迟模式下，px4的权重会较高，自动抢占时间片，而不是抢占内核，只要保证传感器数据发布的够及时就可以 4.非延迟模式下，4核A9，以70%的速度运行已经能保证1000hz的姿态刷新了，全速运行的话，还可以在系统里挂起他进程 5.可以通过修改线程队列的巡检周期，改善软实时模式下的实时性
注意：如果你发觉非实时Linux下不能保证飞行稳定性，请检查系统内，内核的进程管理模式。 低延迟桌面模式=抢占式任务管理 |
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