【Rico Board试用体验】采用米尔实现三坐标平台控制板（结项）

2016-12-22 21:05:05 14461

0 本帖最后由 jeffc_good 于 2016-12-22 21:40 编辑采用米尔实现三坐标平台米尔的板子试用已经挺久了，本来是想做个3D打印机，但是现有的直线滑台精度达不到，也是自己现在自由时间太少，所以就做了个三坐标直线滑台。也是通过这次试用感觉自己差得太多，所以现在开始还是要好好充充电。三坐标平台一共采用的是5个步进电机的直线导轨，其中X、Y轴采用的是两个电机，Z轴采用一个步进电机。连接示意图如下图所示实物图如下图所示。控制界面采用的是用Qt编的界面。界面有电源开关、三个轴的速度控制滑条、位置控制滑条，各个滑条右边是当前值的显示。如下图所示。整个程序的结构如下图所示，采用米尔官方的驱动，直接通过对驱动的操作进行打包到GPIO内，并用motor类包含motor的所有操作，在MotorControl内进行电机的建立以及控制逻辑的实现。电源开关power on的时候将下面的各个滑条使能，而关闭的时候则取消使能。 void MotorControl::ChangePower() { int speed_x,speed_y,speed_z; int position_x,position_y,position_z; if(powerflag==0) { speed_x = motor_speed_x->value(); speed_y = motor_speed_y->value(); speed_z = motor_speed_z->value(); position_x = motor_position_x->value(); position_y = motor_position_y->value(); position_z = motor_position_z->value(); label_motor_speed_x->setText(QString::number(speed_x)); label_motor_speed_y->setText(QString::number(speed_y)); label_motor_speed_z->setText(QString::number(speed_z)); label_motor_positon_x->setText(QString::number(position_x)); label_motor_positon_y->setText(QString::number(position_y)); label_motor_positon_z->setText(QString::number(position_z)); powerflag = 1; pushButton_power->setText("power OFF"); motor_speed_x->setEnabled(true); motor_speed_y->setEnabled(true); motor_speed_z->setEnabled(true); motor_position_x->setEnabled(true); motor_position_y->setEnabled(true); motor_position_z->setEnabled(true); motor_x_1->TurnOn(speed_x,position_x); motor_x_2->TurnOn(speed_x,position_x); motor_y_1->TurnOn(speed_y,position_y); motor_y_2->TurnOn(speed_y,position_y); motor_z_0->TurnOn(speed_z,position_z); }else{ powerflag = 0; pushButton_power->setText("power ON"); motor_speed_x->setEnabled(false); motor_speed_y->setEnabled(false); motor_speed_z->setEnabled(false); motor_position_x->setEnabled(false); motor_position_y->setEnabled(false); motor_position_z->setEnabled(false); motor_x_1->TurnOff(); motor_x_2->TurnOff(); motor_y_1->TurnOff(); motor_y_2->TurnOff(); motor_z_0->TurnOff(); } qDebug()<<"ChangePower"< } 复制代码速度控制滑条单位为转/min，需要将其换为定时器的单位，定时器单位是ms。 void Motor::ChangeSpeed(int speed) { //speed速度是 n(转/min) = 6n(度/s) //每秒钟转过6n/1.8个布局角度 //因此可以将其改成时间概念 int speeds; speeds = speed; qDebug()<<"Speed"< if(speed>0){ timer = 150/speeds; //单位是毫秒 }else timer = 0; qDebug()<<"Pulse time"< if(timer>0) statetimer->start(timer); else statetimer->stop(); } 复制代码位置滑条总共路程为100,首先将其转换为step_position，即是步进电机从中间位置到目标位置的转换步数。而step变量保存步进电机实际的步进数。当step_position比step大时，正向旋转，而小时反向旋转。 void Motor::GeneratePulse() { qDebug()<<"step"< if(step_position==step) { return; //如果到达位置直接停止 } if(powerflag==0) return; //关机状态直接退出 if(step_position>step) { if(direction==0) ChangeDirection(1); } else { if(direction==1) ChangeDirection(0); } if(powerflag==1) { if(pulse_flag==0) { pulse_flag = 1; value_GPIO(motorpulse_x,motorpulse_y,GPIO_HIGH); //脉冲引脚设置为高电平 }else{ pulse_flag = 0; value_GPIO(motorpulse_x,motorpulse_y,GPIO_LOW); //脉冲引脚设置为高电平 } if(pulse_flag==0) { pulse_flag = 1; value_GPIO(motorpulse_x,motorpulse_y,GPIO_HIGH); //脉冲引脚设置为高电平 }else{ pulse_flag = 0; value_GPIO(motorpulse_x,motorpulse_y,GPIO_LOW); //脉冲引脚设置为高电平 } } if(direction==1) step = step + 1; else step = step -1; } 复制代码总的来说，用米尔的这块板子，感觉还是很棒的。从刚开始拿到的时候就被Rico Board的PCB的布局以及走线给震撼到了。自己也是画过PCB的，知道能把板子做到这么紧凑、规整得有多深的功底，这应该是我见过的最厉害的了，当然也可能是我见识少。米尔给的资料还是挺全的，但是也有一些小问题，包括启动的问题，Qt开发环境配置的一些问题，应该是编译的时候的问题，但是整体来讲还是很棒的。也是自己能力有限，以及时间最近挺忙，不能玩的更深入一点，所以光是看着挺着急，下面得好好充点电，学学Linux驱动去，感觉米尔这块板子是很好的学习平台。而将其作为工业控制入门或者前期验证平台也是一个很棒的选择，能够快速的将前期的想法进行验证。采用Ti的AM4378芯片，增强了 3D 图形加速功能，可实现丰富的图形用户界面。TI的Cortex系列的工业级芯片的相当长的生命周期，（像现在A8还一直屹立不倒），用这块板子也能起到快速验证这片芯片的作用，而参考价值也是很高，。 0 motorcontrol.rar 47.62 KB , 下载次数: 3
2016-12-22 21:05:05　　评论淘帖0 举报相关推荐 • 米尔Rico Board开发套件教程+案例 44 • 【Rico Board试用体验】跟着小狂玩RicoBoard之多终端模拟实现【结项】 15492 • 【Rico Board试用体验】平台的初体验 3597 • 【Rico Board试用体验】基于Ricoboard开发板实现PM2.5检测系统【结项】 15027 • 【Rico Board试用体验】基于Rico Board的带图形化界面的工控板的设计【结题】 16274 • 【Rico Board试用体验】第十七篇☞rico board双模式小车项目演示（结项帖） 17980 • 【Rico Board试用体验】之基于Qt的环境信息采集系统设计(结项篇) 19317 • 【Rico Board试用体验】基于IoT的电动汽车充电桩（结项） 17749 • 【Rico Board试用体验】第一篇☞米尔Rico Board大展览 3399 • 【Rico Board申请】用米尔Rico Board开发板制作实时天气显示播报 2558 3 个讨论