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状态机编程的历史很可能久于传统的操作系统, 传统的一个大while 循环模式普遍用到了状态机模式编程， 状态机一般是基于fsm 的有限状态机，或者更先进点的是hsm 分层的状态机。具体的fsm 以及hsm 状态机的概念读者自行参考有关概念学习，这里不再表述。推荐看Practical UML Statecharts in c/c++这本书。raw os的状态机理念，很大部分参考了它，和著名的面向事件的操作系统QP 具有异曲同工之妙。 状态机编程的其中一个优势是所有的任务可以共享一个栈，这样可以避免传统的操作系统一个任务一个栈空间的局限。所以能普遍被资源短缺的单片机系统采用，另外一个优势是面对复杂的逻辑时，往往能化繁为简，出奇制胜。 由于状态机的特殊编程机制，状态机往往配合事件驱动机制来配合一起使用。 raw os巧妙地把状态机编程引进到了空闲任务里，这样的话系统空闲的时候可以进行面向状态机的编程，更进一步发挥出系统使用的效率。 读者感兴趣的可以参考状态机代码raw_stm.c 以及基于事件驱动机制的状态机代码raw_idel_event.c.具体的测试代码可以打开vc 的测试代码main,c 启动stm_test。 stm_test 这个例子里运用fsm 状态机实现了一个软件的***模型，读者可以自行测试。 
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