如何进行ABB 120六轴机械手臂的程序编写呢

　　下一步进行机械手臂的程序编写
　　程序只是进行简单的点位运动，实现抓取功能
　　程序控制的点位表
　　程序如下
　　MODULE MainModule
　　CONST robtarget phome：=［［364.35，0.00，594.00］，［0.5，0，0.866025，0］，［0，0，0，0］，［9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09］］;
　　CONST robtarget ppick：=［［364.35，0.00，594.00］，［0.5，0，0.866025，0］，［0，0，0，0］，［9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09］］;
　　CONST robtarget pplace：=［［364.35，0.00，594.00］，［0.5，0，0.866025，0］，［0，0，0，0］，［9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09］］;
　　CONST robtarget pq1：=［［364.35，0.00，594.00］，［0.5，0，0.866025，0］，［0，0，0，0］，［9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09］］;
　　CONST robtarget pq2：=［［364.35，0.00，594.00］，［0.5，0，0.866025，0］，［0，0，0，0］，［9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09］］;
　　VAR num num1：=0;
　　PROC main（） gohome; //1
　　WHILE TRUE DO
　　IF di7 = 1 THEN //2 gohome;
　　ENDIF
　　IF di8 = 1 THEN //3 Reset do7;
　　pick;
　　ENDIF
　　ENDWHILE
　　ENDPROC PROC pick（） MoveJ pq1，v200，fine，tool0;
　　MoveJ Offs（ppick，0，0，100），v100，fine，tool0;
　　MoveL ppick，v100，fine，tool0;
　　Set do5;
　　WaitTime 1; //4
　　WaitDI di5，1; //5
　　Reset do5;
　　Movel Offs（ppick，0，0，100），v100，fine，tool0;
　　MoveJ pq1，v200，fine，tool0;
　　place;
　　endproc
　　PROC place（）
　　Movej pq2，v200，fine，tool0;
　　MoveJ Offs（pplace，0，0，100），v200，fine，tool0;
　　MoveL pplace，v100，fine，tool0;
　　Set do6;
　　WaitTime 1;
　　WaitDI di6，1;
　　Reset do6;
　　MoveL Offs（pplace，0，0，100），v100，fine，tool0;
　　MoveJ pq2，v200，fine，tool0;
　　IF di8 = 1 THEN //6 pick;
　　ENDIF
　　MoveJ phome，v200，fine，tool0; //7
　　endproc
　　PROC gohome（） //8
　　MoveJ phome，v200，fine，tool0;
　　reset do5；
　　reset do6；
　　reset do7；
　　Set do7;
　　ENDPROC ENDMODULE
　　1、
　　上电程序运行后，执行回原点程序，进行程序的初始化；
　　2、
　　控制器在程序运行中控制机器人进行回原点及初始化。
　　3、
　　物料到位后，plc控制器给予信号，让机械手臂，执行抓取物料程序（pick）
　　4、
　　在抓取物料程序中，先关节运动至过度点pq1.在关节运动至抓取点上方100mm处，直线运动至抓取点（ppick），输出夹取信号，控制器控制气缸夹具对物料进行夹取，延时一秒。
　　5、
　　等待信号，等待控制器将物料夹取完成。
　　6、
　　在放物料程序中，上方是与取物料同样的控制逻辑，这里到达放物料的pq2过度点后，对于物料是否到位进行了判断，如果物料到位这直接执行取物料程序，直接动作至取物料的pq1点位，以节省时间，优化动作。
　　7、
　　放物料完成后，且并没有新的物料到位，则回原点，返回主程序，等待新物料到位后执行取物料程序。
　　8、
　　回原点及初始化程序。