怎样去编写PID算法的控制程序？

　　Arduino Uno控制直流电机，将总的系统设计思路贴出来，如下：
　　
　　整个系统是实现“太阳能智能控制环保路灯控制器设计”，主要是用直流电机控制太阳能电池板转动，确保其在每个时间段能够实现最高的发电效率，仿向日葵实现东西转动。
　　Arduino Uno手册上有其关于控制直流电机的详细介绍，如果仔细阅读，实现起来很简单的。可以结合本文的系统，对其进一步理解，则可以编写响应的代码。
　　主程序
　　//#include
　　int pinI1=8;
　　int pinI2=9;
　　int pinI3=2;
　　//int pinI4=3;
　　int pinI5=4;
　　//int pinI6=5;
　　//int pinI7=6;
　　int speedin=11;
　　volatile int state=LOW;
　　void setup（）
　　{
　　pinMode（pinI1，OUTPUT）;
　　pinMode（pinI2，OUTPUT）;
　　pinMode（pinI3，INPUT）;
　　// pinMode（pinI4，OUTPUT）;
　　pinMode（pinI5，OUTPUT）;
　　// pinMode（pinI6，OUTPUT）;
　　// pinMode（pinI7，OUTPUT）;
　　pinMode（speedin，OUTPUT）;
　　// myPID.SetMode（AUTOMATIC）;
　　// attachInterrupt（0，light，HIGH）;
　　}
　　void loop（）
　　{
　　while（1）
　　{
　　int m=analogRead（A0）;
　　int n=analogRead（A1）;
　　int err，err1，err2;
　　int pidspeed1;
　　float kp=0.1 ，ki=0，kd=0;
　　err=m-n;
　　pidspeed1=（int）（err*kp-err1*ki+err2*kd）;
　　err1=err;
　　err2=err1;
　　state=digitalRead（pinI3）;
　　digitalWrite（pinI5，state）;
　　if （m》n）
　　{
　　// while（1）
　　// {
　　digitalWrite（pinI1，LOW）;
　　digitalWrite（pinI2，HIGH）;
　　analogWrite（speedin，100+pidspeed1）;
　　// }
　　// delay（2000）;
　　}
　　else if（m
　　{
　　// while（1）
　　// {
　　digitalWrite（pinI1，HIGH）;
　　digitalWrite（pinI2，LOW）;
　　analogWrite（speedin，100-pidspeed1）;
　　// delay（2000）;
　　// }
　　} else
　　{
　　// while（1）
　　// {
　　digitalWrite（pinI1，HIGH）;
　　digitalWrite（pinI2，HIGH）;
　　//delay（2000）;
　　// }
　　}
　　}
　　}
　　 PID算法控制程序
　　该部分系统原理图如下，有助于理解代码，可根据应用环境不同修改代码：
　　
　　int m=analogRead（A0）;
　　int n=analogRead（A1）;
　　int err，err1，err2;
　　int pidspeed1;
　　float kp=0.1 ，ki=0，kd=0;
　　err=m-n;
　　pidspeed1=（int）（err*kp-err1*ki+err2*kd）;
　　err1=err;
　　err2=err1;
　　void light（）；
　　SetMotor（Output）;
　　void SetMotor（）
　　{
　　if （m》n）
　　{ digitalWrite（pinI1，LOW）; digitalWrite（pinI2，HIGH）; analogWrite（speedin，100+pidspeed1）;}
　　else if（m
　　{ digitalWrite（pinI1，HIGH）; digitalWrite（pinI2，LOW）; analogWrite（speedin，100-pidspeed1）;} else
　　{digitalWrite（pinI1，HIGH）;
　　digitalWrite（pinI2，HIGH）;}
　　}