STM32F103VCT6定时器3输出PWM控制两个以上舵机就乱转

void tiM3_PWM4_Init3(u16 state)//一号舵机
{  
        static u16 i=200;
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //ê1Äü¶¨ê±Æ÷3ê±Öó
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //ê1ÄüGPIOíaéèoíAFIO¸′óÃ1|ÄüÄ￡¿éê±Öó
        
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer32¿íêè«ÖØó3éä  TIM3_CH4->B1   
   //éèÖøÃòy½ÅÎa¸′óÃêä3ö1|Äü,êä3öTIM3 CH4μÄWMÂö3å2¨DΠ       GPIOB.0
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //TIM_CH3
        {GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; } //¸′óÃíÆíìêä3ö
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//3õê¼»ˉGPIO
   //3õê¼»ˉTIM3
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1999; //éèÖÃÔúÏÂò»¸ö¸üDÂê¼t×°èë»î¶ˉμÄ×Ô¶ˉÖØ×°ÔؼÄ′æÆ÷ÖüÆúμÄÖμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719; //éèÖÃóÃà′×÷ÎaTIMxê±ÖóÆμÂê3yêyμÄÔ¤·ÖÆμÖμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //éèÖÃê±Öó·Ö¸î:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIMÏòéϼÆêyÄ￡ê½
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //¸ù¾YTIM_TimeBaseInitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉTIMxμÄê±¼ä»ùêyμ￥λ
        //3õê¼»ˉTIM3 Channel 3 PWMÄ￡ê½         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //Ñ¡Ôñ¶¨ê±Æ÷Ä￡ê½:TIMÂö3å¿í¶èμ÷ÖÆÄ￡ê½2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //±è½Ïêä3öê1Äü
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 18;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //êä3ö¼«DÔ:TIMêä3ö±è½Ï¼«DÔ¸ß
        TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾YTÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèTIM3 OC4
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //ê1ÄüTIM3ÔúCCR2éÏμÄԤװÔؼÄ′æÆ÷
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //ê1ÄüTIM3
        if(state == 1)       //Æe
        {
                for(;i>140;i--)
                {
                        TIM_SetCompare4(TIM3,i);
                        delay_ms(20);
                }
        }
        else
        {
                for(;i<200;i++)
                {
                        TIM_SetCompare4(TIM3,i);
                        delay_ms(20);
                }
        }  //Âä
}
void TIM3_PWM3_Init2(u16 state)//二号舵机
{  
        static u16 i=160;
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        //ê1Äü¶¨ê±Æ÷3ê±Öó
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //ê1ÄüGPIOíaéèoíAFIO¸′óÃ1|ÄüÄ￡¿éê±Öó
        
        GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer22¿íêè«ÖØó3éä  TIM3_CH3->B0   
   //éèÖøÃòy½ÅÎa¸′óÃêä3ö1|Äü,êä3öTIM3 CH4μÄWMÂö3å2¨DΠ       GPIOB.0
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //TIM_CH3
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //¸′óÃíÆíìêä3ö
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//3õê¼»ˉGPIO
   //3õê¼»ˉTIM3
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1999; //éèÖÃÔúÏÂò»¸ö¸üDÂê¼t×°èë»î¶ˉμÄ×Ô¶ˉÖØ×°ÔؼÄ′æÆ÷ÖüÆúμÄÖμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719; //éèÖÃóÃà′×÷ÎaTIMxê±ÖóÆμÂê3yêyμÄÔ¤·ÖÆμÖμ
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //éèÖÃê±Öó·Ö¸î:TDTS = Tck_tim
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIMÏòéϼÆêyÄ￡ê½
        TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //¸ù¾YTIM_TimeBaseInitStructÖDÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉTIMxμÄê±¼ä»ùêyμ￥λ
        //3õê¼»ˉTIM3 Channel3 PWMÄ￡ê½         
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //Ñ¡Ôñ¶¨ê±Æ÷Ä￡ê½:TIMÂö3å¿í¶èμ÷ÖÆÄ￡ê½2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //±è½Ïêä3öê1Äü
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 180;
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //êä3ö¼«DÔ:TIMêä3ö±è½Ï¼«DÔ¸ß
        TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾YTÖ¸¶¨μÄ2Îêy3õê¼»ˉíaéèTIM3 OC3
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //ê1ÄüTIM3ÔúCCR2éÏμÄԤװÔؼÄ′æÆ÷
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //ê1ÄüTIM3
        
        if(state == 1)       //Æe
        {
                for(;i>130;i--)
                {
                        TIM_SetCompare3(TIM3,i);
                        delay_ms(30);
                }
               
        }
        else
        {
                for(;i<190;i++)
                {
                        TIM_SetCompare3(TIM3,i);
                        delay_ms(30);
                }
        }  
}
int main(void)
{        
RCC_Configuration();
delay_init();                     
uart_init(115200);
TIM3_PWM3_Init2(1);//二号舵机
        delay_ms(1000);
TIM3_PWM4_Init3(1);//一号舵机
while(1);
}