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自用的关于PID控制的总结，放于此地保存

2018-5-29 15:33:39 4587 PID 无人机

1 本帖最后由 ironflag 于 2018-5-29 16:29 编辑 1、位置式PID：积分环节，从0时刻开始，将输出PV与输入SV之间的每个周期的偏差都进行积分，是连续的积分，全过程的积分(通过离散量的PID公式，能更直观的理解所谓“全程”的概念)。离散量PID公式：U[n]= Kp* { e[n] + *∑e[0-n] T/ti + (e[n]-e[n-1])**Td/T } 连续量PID公式： U（t）=Kp [ e（t）+ *∫e（t）d（t）**1/T i + Td de（t）/d（t）] 2、增量式PID：把当前时刻的输出值与上一时刻的输出值，做差值，将该差值做为下一时刻的输入值。增量式PI的公式可以从位置式PID公式推导出来，当前时刻输出U[n]，上一时刻输出U[n-1]。即△u=U[n]-U[n-1]； =Kp{ e[n]- e[n-1] } + Ki e[n] + Kd { e[n] + e[n-2] - 2e[n-1]} 注：从表达式e[n] + e[n-2] - 2e[n-1]可以看出，第一个值与第三个值的和与2倍的第二次值做差，实质上也是为了合理的求取变化量，如果是第一和第二的和与第三做差，这样调整就可能过头了。* **Ki=Kp T/Ti Kd= Kp* Td/T* 3、增量式PID，只需要最近三次输出值（需要有数值储存功能），没有累加过程，只输出控制增量，每次调整，操作装置变化都比较小。** 4、位置式PID，不需要存储数值，但是积分过程是累加的，即输出量是从0累加到当前时刻。每次调整，操作装置变化相对比较大，想象一下，震荡。。。。 1 本帖被以下淘专辑推荐: · PID算法\|主题: 27, 订阅: 2
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ironflag · 2018-5-29 15:47:30 沙发上面写出，增量式PID只与连续三次的输出值有关，公式简化下：△U[n] = A* U[n] + B U[n-1] + C U[n-2] A= Kp(1 +T/Ti+Td/T); B= - Kp（1+2Td/T）; C= Kp Td/T;

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