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本帖最后由 jeffc_good 于 2016-12-22 21:40 编辑 采用米尔实现三坐标平台 米尔的板子试用已经挺久了,本来是想做个3D打印机,但是现有的直线滑台精度达不到,也是自己现在自由时间太少,所以就做了个三坐标直线滑台。也是通过这次试用感觉自己差得太多,所以现在开始还是要好好充充电。 三坐标平台一共采用的是5个步进电机的直线导轨,其中X、Y轴采用的是两个电机,Z轴采用一个步进电机。连接示意图如下图所示 实物图如下图所示。 控制界面采用的是用Qt编的界面。界面有电源开关、三个轴的速度控制滑条、位置控制滑条,各个滑条右边是当前值的显示。如下图所示。 整个程序的结构如下图所示,采用米尔官方的驱动,直接通过对驱动的操作进行打包到GPIO内,并用motor类包含motor的所有操作,在MotorControl内进行电机的建立以及控制逻辑的实现。 电源开关power on的时候将下面的各个滑条使能,而关闭的时候则取消使能。
速度控制滑条单位为转/min,需要将其换为定时器的单位,定时器单位是ms。
位置滑条总共路程为100,首先将其转换为step_position,即是步进电机从中间位置到目标位置的转换步数。而step变量保存步进电机实际的步进数。当step_position比step大时,正向旋转,而小时反向旋转。
总的来说,用米尔的这块板子,感觉还是很棒的。从刚开始拿到的时候就被Rico Board的PCB的布局以及走线给震撼到了。自己也是画过PCB的,知道能把板子做到这么紧凑、规整得有多深的功底,这应该是我见过的最厉害的了,当然也可能是我见识少。米尔给的资料还是挺全的,但是也有一些小问题,包括启动的问题,Qt开发环境配置的一些问题,应该是编译的时候的问题,但是整体来讲还是很棒的。也是自己能力有限,以及时间最近挺忙,不能玩的更深入一点,所以光是看着挺着急,下面得好好充点电,学学Linux驱动去,感觉米尔这块板子是很好的学习平台。而将其作为工业控制入门或者前期验证平台也是一个很棒的选择,能够快速的将前期的想法进行验证。采用Ti的AM4378芯片,增强了 3D 图形加速功能,可实现丰富的图形用户界面。TI的Cortex系列的工业级芯片的相当长的生命周期,(像现在A8还一直屹立不倒),用这块板子也能起到快速验证这片芯片的作用,而参考价值也是很高,。
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