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冯文燕

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自动驾驶PID、LQR和滑模控制介绍 2023-11-10 17:50

PID控制 PID控制又称比例-积分-微分控制器。在自动驾驶汽车跟踪控制中，该算法主要是对车辆反馈的车辆位姿等信息做偏差处理，并通过比例、积分、微分进行线性组合构成控制量，从而对被控对象进行控制。该算法由于无需建立精确模型，算法简单易实现，广泛应用于各工业领域，但其参数调整比较困难，因此有许多学者将现代智能化算法如模糊控制、神经网络控制等算法与 PID算法进行结合，简化了控制器参数调整过程。通过计算期望车速与实际车

jf_92944996

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基于滑膜观测器的永磁同步电机无感控制 2023-05-24 11:36

本章节采用滑膜观测器SMO进行永磁同步电机的无感控制，首先介绍了状态观测器的原理，然后分析了滑膜观测器的原理设计了传统低阶滑膜观测器，并针对传统滑膜观测器存在“抖振”的问题，对建立的传统滑膜观测器进行改进，采用电控届经典资料AN1078的滑膜观测器改进方案进行控制，最后通过Matlab/Simulink采用传统的三段式启动方法对该方案进行仿真分析。

Baekhyn0506

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永磁同步电机(PMSM)的FOC闭环控制详解 2023-06-27 16:54

在学习FOC控制前，我对于FOC控制完全不懂，只知道中文叫做磁场定向控制，因公司产品开发需要用到对永磁同步电机(PMSM)进行精确的位置控制，才开始从网上了解什么是FOC，有哪些数学公式，控制的过程是怎么样的，但由于公司没有人知道这一块的知识，所以只能一个人慢慢找资料学习，网上有不少关于FOC的资料，不过讲的都不全面，而且有的还会存在错误，但是不懂的时候也无法分辨对错，所以走了不少弯路。所以将个人的学习心得记录于此，与大家分享，由于需要对电机进行位置控制，所以使用了14位分辨率的磁编码器。

Baekhyn0506

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