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张兴莉

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加速度计和陀螺仪的工作原理 2023-07-03 11:42

1. 概述椭球拟合是一种用于校准加速度计传感器的方法。该方法假设各轴之间相互直，加速度传感器在静止状态（只受重力的情况下），在三维空间中，各个姿态的x,y,z轴的重力点都在一个球面上。然而，由于各轴之间都会有偏差，所以各姿态重力点都落在一个椭球面上。椭球的中心即为加速度的偏移量，也就是校准值。椭球拟合的核心方法是最小二乘法。最小二乘法，也称为最小平方法，用于通过最小化残差的平方和来找到一条最佳拟合直线

zhc135136

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