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jf_92944996

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TorchScript model与eager model的性能区别
2023-11-8 17:08

JIT Trace torch.jit.trace使用eager model和一个dummy input作为输入，tracer会根据提供的model和input记录数据在模型中的流动过程，然后将整个模型转换为TorchS...

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TorchScript的重要特性和用途
2023-11-8 16:56

PyTorch支持两种模式：eager模式和script模式。eager模式主要用于模型的编写、训练和调试，script模式主要是针对部署的，其包含PytorchJIT和TorchScript（一种在 PyTorch 中...

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机器人力矩传感器分辨力是什么
2023-11-8 16:47

机器人关节力矩传感器的分辨力是指其输出信号能够区分的最小力矩值。一般来说，分辨力越高的传感器能够感知和测量的力矩越小，输出的信号也越细腻。这对于需要精确控制机器人关节力矩的应用来说非常重要。一些机器人关节力矩传感器具...

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机器人力矩传感器原理
2023-11-8 16:41

机器人力矩传感器原理：在扭矩传感器中，通常会使用一种称为应变片的元件来检测弹性变形。应变片是一种电阻应变敏感元件，它的电阻值会随着所受应力的大小而改变。当内外圈相对受扭力时，传感器会发生弹性变形，这个变形会被应变片感...

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限制机器人力控性能的因素有哪些
2023-11-8 16:33

限制机器人力控性能的因素有很多，以下是一些主要的因素： 1. 力觉传感器性能：力觉传感器是机器人力控系统的重要组成部分，其性能会直接影响机器人的操作精度和稳定性。力觉传感器的误差、响应速度和可靠性都会对机器人的力控性能产...

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机器人力控的性能指标有哪些
2023-11-8 16:18

在机器人的操作任务中，处理机器人和环境之间的物理接触是非常重要的。由于机器人系统的复杂性和不确定性，纯运动控制往往是不够的，因为即使是最精确的模型也无法完全准确地预测所有可能的情况。当机器人在与环境互动时，接触力是一...

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gic的寄存器 gicv3的LPI中断
2023-11-8 16:09

（1）gicv2的寄存器 gicv2寄存器，都是使用memory-mapped的方式去访问的 • ◾GICD_： distributor的寄存器 • ◾GICH_：虚拟interface的控制寄存器 • ◾GICV_：...

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gic的组件介绍
2023-11-8 15:57

（1）gicv2的组件在GICv2中，最大支持8个core • distributor：实现中断分发，对于PPI，SGI是各个core独有的中断，不参与目的core的仲裁，SPI是所有core共享的，根据配置决定中断发...

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gic和ARM Core的连接
2023-11-7 18:07

（1）gicv2和ARM Core的连接 ARM cortex-A系列处理器，提供了4个管脚给soc，实现外界中断的传递 • ◾nIRQ：物理普通中断 • ◾nFIQ：物理快速中断 • ◾nVIRQ：虚拟普通中断 •...

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中断的基础概念
2023-11-7 18:01

（1）中断的分类、分组 1-中断触发方式 • ◾edge-triggered：边沿触发，当中断源产生一个边沿，中断有效 • ◾level-sensitive：电平触发，当中断源为指定电平，中断有效 2-中断类型（红色是...

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gicv2与gicv3的区别
2023-11-7 17:54

一、gicv2与gicv3 但是在gicv3之前一直都是使用的giv2，这两者有什么区别？最近在做实验室的版本兼容，很我一直以为这个gicv2和gicv3版本更新的年代不是很久。最后看了一下gicv2的文章发现在201...

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FIQ为例说明其中断处理流程
2023-11-7 17:48

1-保存环境 FIQ中断触发时， PE将异常发生时的PSTATE保存到SPSR_EL3 ，将返回地址保存到ELR_EL3（以上是由硬件完成的），（ pstate可能指CPU忙时的电源管理，也可能是其它的，但是肯定关于...

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Bl31中断处理流程概述
2023-11-7 17:43

中断处理需要软件和硬件配合完成，GICv3根据中断分组情况以及系统当前运行的异常等级确定中断是以IRQ还是FIQ触发。 CPU通过设置SCR_EL3.IRQ和SCR_EL3.FIQ确定IRQ和FIQ中断分别是被路由到当前...

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GIC中断 redistributor介绍
2023-11-7 17:38

跟distributor连接的部分就不说了。Cpu_active是指示cluster或core的状态，可以用于idle管理。ppi_id用于多核设计时，区分每个redistributor。PPIs就是PPI中断线从上面...

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GIC-600的内部结构组件
2023-11-7 17:29

接下来看看每个组件。 • 首先是distributor，一个SoC只有一个。 •它的组件只能与distributor通信。所以，可以看出，distributor是GIC-600中的核心，其作用是收集所有的中断，并转发给相...

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