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jf_92944996

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python定义空函数和返回多个值方法
2023-11-14 11:33

空函数如果想定义一个什么事也不做的空函数，可以用pass语句 def nop (): pass pass可用来作为占位符，比如现在还没想好怎么写函数的代码，就可以先放一个pass，让代码能运行起来，缺少了pass，代码...

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python如何定义一个函数
2023-11-14 11:26

一、Python3 函数函数是组织好的，可重复使用的，用来实现单一，或相关联功能的代码段。函数能提高应用的模块性，和代码的重复利用率。你已经知道Python提供了许多内建函数，比如 print()。但你也可以自己创建...

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Python函数形参的分类
2023-11-14 11:19

形参的分类形参的分类可以分为六种：带有默认值的位置形参不带默认值的位置形参带有默认值的关键字形参不带默认值的关键字形参可变长度的位置形参可变长度的关键字形参实例： def fn (a,b,c= 10 ,*...

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函数参数的分类有哪些
2023-11-14 11:13

一、函数参数的分类函数的参数分为两类：形参及实参形参：形参是在创建过程中声明的参数，如果不给形参传入特定的实参，形参就没有实际的意义实参：实参是在函数的调用过程中传入的参数，这个参数具有实际意义，具有具体的数据...

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Python中retrying库的有参数重试
2023-11-14 11:08

有参数重试（1） stop_max_attempt_number 在retry中传入stop_max_attempt_number参数后可以指定失败重试的次数 @retry (stop_max_attempt_numb...

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在Python中关于retrying库的使用
2023-11-14 11:01

在编程的时候,我们难免会遇到一些不可靠的情况,比如网络请求失败,数据库连接超时等等。这些不确定性会让我们的程序容易出现各种错误和异常。那么如何来增加程序的容错性和健壮性呢? 可能大多数人会想到使用try except来进...

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自动驾驶PID、LQR和滑模控制介绍
2023-11-10 17:50

PID控制 PID控制又称比例-积分-微分控制器。在自动驾驶汽车跟踪控制中，该算法主要是对车辆反馈的车辆位姿等信息做偏差处理，并通过比例、积分、微分进行线性组合构成控制量，从而对被控对象进行控制。该算法由于无需建立精确...

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mpc控制是什么 mpc介绍
2023-11-10 17:44

MPC控制模型预测控制（Model predictive control，MPC）从上世纪70年代问世以来，已经从最初在工业过程中应用的启发式控制算法发展成为一个具有丰富理论和实践内容的新的学科分支。预测控制针对的是...

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基于自行车模型的路径跟踪控制算法
2023-11-10 17:36

2.1 基于自行车模型的路径跟踪控制算法 2.1.1 纯跟踪控制（Pure Pursuit）算法纯追踪控制是最早提出的路径跟踪策略之一。由于其易于实现和令人满意的性能，已被证明是车辆控制不可或缺的工具。在DARPA挑...

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自动驾驶路径跟踪控制的种类
2023-11-10 17:30

行为决策在自动驾驶系统架构中的位置 Claudine Badue等人以圣西班牙联邦大学（UFES）开发的自动驾驶汽车（Intelligent Autonomous Robotics Automobile，IARA）为例，...

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如何实现对机器人接触力的数据滤波
2023-11-10 17:23

下面举一些例子，实现对机器人接触力的数据滤波！首先是导入数据： clc clear all ; close all ; X = xlsread('E:程序test~六维力数据.csv');%导入数据 A =X(:, 1...

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单关节机械臂接触力补偿因素
2023-11-10 17:08

具有单轴力传感器的单关节机械臂接触力估计：接触力估计需要考虑多个因素进行补偿，以提高估计的准确性。以下是一些常见的补偿因素： 1.重力补偿：机械臂在接触过程中会受到重力的影响，因此需要对测量到的力进行重力补偿。通过减去...

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力控机器人接触力滤波与估计
2023-11-10 17:01

力控机器人本身关节具有力传感器，可为什么还需要接触力滤波和估计呢？这是不是有些多余？显然是不是的，本篇博文总结下力控机器人接触力滤波与估计的一些原因： 1.环境噪声和不确定性：在力控机器人与环境进行物理交互时，存在来自环...

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机器人梯形加减速轨迹时间缩放
2023-11-10 16:56

基于上面的原理，不管是q(t)是何种加减速算法生成，都可以使用上面的时间缩放法进行时间同步，下面以梯形减速为例进行说明,流程如下图所示。从流程图中可以看出，只需在插补环节对时间较小的轨迹进行时间缩放即可，整个流程计算量...

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机器人时间缩放法原理
2023-11-10 16:50

时间缩放法的初衷是用于修改轨迹，避免轨迹违反系统饱和约束限制的，我们先阐述其原理，然后将其用于实现速度曲线时间同步。在一些应用场景中需要考虑驱动系统的饱和限制约束，为了保证规划的期望轨迹不违反此类饱和限制，必须对原始的...

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