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jf_92944996

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方向控制环节与控制量
2023-11-14 16:47

控制环节与控制量整个系统的控制器就是偏差处理函数，方向环多为离散的PD控制器（PD控制器会在后面PID的文章中做介绍）这里就理解为一个公式吧，而控制量就是偏差处理函数计算出的结果，还是以电磁为例；下面是电磁偏差处理代...

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智能车方向控制典型环节分析
2023-11-14 16:40

方向控制典型环节对应由于车模结构的不同，小车方向控制的各环节会有所区别，例如L车、B车的执行结构只有舵机；F车、E车的执行机构只有驱动轮；而C车的执行机构既有舵机又有驱动轮。这里以C车为例，各自动控制系统环节与小车...

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自动控制原理是什么
2023-11-14 16:32

自动控制理论为了更好地理解“控制”，我们复习一下自动控制原理的相关理论知识。人工控制系统首先，通过分析一辆真正在道路上行驶的汽车来开始今天的话题；汽车能够在道路上正常行驶是依托人的控制，从自动控制原理的角度来看人和...

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浅谈智能车的直流调速系统
2023-11-14 16:23

直流电动机的稳态转速方程可以表示为：根据上式，从数学的角度可以得知，直流电机有三种调节转速的方法：（1）调节电枢供电电压 U。（2）减弱励磁磁通 φ。（3）改变电枢回路电阻 R。由于智能车比赛中的电机已经指定了...

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运动控制系统反馈环节介绍
2023-11-14 16:04

反馈环节此处的反馈环节是使用的增量式旋转编码器（常见旋转编码器分为绝对式和增量式感兴趣的小伙伴自己去了解吧）； T法、M法作为信号处理的方式（数字测速方法有三种：T法、M法、M/T法；还有分辨率和测速误差率这一类的知识...

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智能车的运动控制系统介绍
2023-11-14 15:54

运动控制系统是通过控制电机电压、电流、频率等输入量，来满足工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产及应用的需要。运动控制系统由电机、功率变换装置、控制器及相应的传感器构成，其...

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如何权衡阻抗控制性能与稳定性的关系
2023-11-14 15:26

阻抗控制性能提升后对稳定性有怎样的影响？如何权衡阻抗控制性能与稳定性的关系？当阻抗控制性能提升时，往往需要更高的控制增益来实现更快的响应和更小的跟踪误差。这会导致控制系统的稳定性受到挑战，因为高增益会导致系统出现振荡...

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限制阻抗控制性能优化的因素是什么
2023-11-14 15:14

阻抗控制存在哪些科学问题？限制阻抗控制性能优化的因素是什么？环境建模问题：阻抗控制需要对环境进行建模，而实际环境往往非常复杂，涉及到不同的物体形状、材料、摩擦力等因素，这使得环境建模变得十分困难。参数不确定性问题：阻...

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力控通常分为几种类型
2023-11-14 14:47

力控通常分为哪些？力限制控制（Force-Limited Control）：控制机器人末端执行器的输出力不超过指定的最大值，可以保证机器人和人的安全性。动力学控制（Impedance Control）：通过控制机器人...

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什么是力控机器人优点有哪些
2023-11-14 14:43

（1）什么是力控机器人？力控机器人（force-controlled robot）是指一类具有力控制能力的机器人系统，它们能够通过感知和控制机械臂上的末端执行器（如手爪或工具）施加的力或扭矩来完成各种操作任务，而不是通...

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自动驾驶特征点处理算法
2023-11-14 14:28

1. Ramer-Douglas-Peucker Ramer-Douglas-Peucker，又称拉默-道格拉斯-普克算法道格拉斯算法是一种直线简化算法，可以在保持曲线形状的同时减少曲线中的点数。它的工作原理是递归地...

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自动驾驶坐标变换意义与类型
2023-11-14 11:49

自动驾驶的关键挑战之一是准确感知和解释车辆周围环境的能力。这需要使用各种传感器，如相机、激光雷达和雷达，来捕捉周围环境的数据。然而，这些传感器捕获的数据通常位于与车辆自身坐标系不同的坐标系中。这意味着必须将数据转换到车...

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BEV感知的二维特征点
2023-11-14 11:37

BEV感知的二维特征点首先来简单介绍一下什么是BEV感知。 BEV感知（Bird’s Eye View Perception）是一种用于自动驾驶汽车的感知系统，用于提供车辆周围自上而下的视图。该系统用于检测和跟踪车辆路...

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python定义空函数和返回多个值方法
2023-11-14 11:33

空函数如果想定义一个什么事也不做的空函数，可以用pass语句 def nop (): pass pass可用来作为占位符，比如现在还没想好怎么写函数的代码，就可以先放一个pass，让代码能运行起来，缺少了pass，代码...

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python如何定义一个函数
2023-11-14 11:26

一、Python3 函数函数是组织好的，可重复使用的，用来实现单一，或相关联功能的代码段。函数能提高应用的模块性，和代码的重复利用率。你已经知道Python提供了许多内建函数，比如 print()。但你也可以自己创建...

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