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jf_92944996

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Python中selenium元素的操作方式
2023-11-15 11:44

元素的操作方式 send_keys() 解释:用于向输入框等可输入元素中发送文本内容用法: element = driver.find_element(By.ID, "input" )element.send_keys...

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Python中如何进行selenium自动化操作
2023-11-15 11:40

开始使用 1.打开浏览器定位页面准备工作都完成后，接下来是打开浏览器了，这里我们以百度为例。 # 这里的驱动路径上面准备工作中已经说明了，就不阐述了 driver =webdriver.Chrome(service= ...

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Python中使用selenium的准备工作
2023-11-15 11:12

定义 Selenium是一个用于Web应用程序测试的自动化测试工具。使用Selenium可以驱动浏览器执行特定的动作,如点击、下拉等操作,还可以获取页面信息,断言页面是否如预期。在工作中我们可以用它来做基于web浏览器的...

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PID参数整定实际调参
2023-11-14 17:40

实际调参从实际的 PID 系统曲线来理解 PID 各个系数的调节效果。 ① 先调整比例系数，积分、微分系数设置为 0，此时的系统只有比例环节参与控制，此时系统的曲线出现大幅振荡。首先确定硬件上是否出现了故障，例如电压...

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PID临界比例法和一般调节法介绍
2023-11-14 17:34

临界比例法内容在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐调节比例系数，直到系统曲线出现等幅振荡，再根据经验公式计算参数。调节思路 ① 将积分、微分系数置零，比例度取适当值，平衡操作一段时间，使控制系...

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PID参数整定试凑法介绍
2023-11-14 17:21

PID 参数整定方法理论计算整定法：依据系统的数学模型，经过理论计算确定 PID 参数。这种方法是建立在理想化条件下的，其得到的参数不一定能够直接使用，还需要结合经验以及实际的系统进行调整。工程整定法：依靠工程经验...

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PID参数采样周期选择
2023-11-14 17:12

在学习 PID 算法的参数整定的时候，每一个系统的 PID系数是不通用的，在不同的系统中运用同样的 PID系数，其最终所体现的效果可能是相差可能甚远的，所以我们需要根据实际的系统进行 PID 的参数整定（调参）。采样周...

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方向控制中舵机值及限幅
2023-11-14 17:05

舵机中值及限幅 S3010舵机位于理论中值时一个周期的高电平时间应该为1.52ms由此可得占空比为7.6%，由此可以推算出单片机的对应占空比值，假设pwm时钟频率为30Mhz 则：计时20ms需要计数30 000 000...

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智能车方向控制舵机PWM技术
2023-11-14 16:54

舵机舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，我们可以通过给信号脚不同的占空比来让舵机进行打角进而控制小车方向。例如C车的S3010舵机，它需要使用周期20ms（50Hz）的PWM驱动，高电平时间和舵机打角的对应关系如下：...

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方向控制环节与控制量
2023-11-14 16:47

控制环节与控制量整个系统的控制器就是偏差处理函数，方向环多为离散的PD控制器（PD控制器会在后面PID的文章中做介绍）这里就理解为一个公式吧，而控制量就是偏差处理函数计算出的结果，还是以电磁为例；下面是电磁偏差处理代...

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智能车方向控制典型环节分析
2023-11-14 16:40

方向控制典型环节对应由于车模结构的不同，小车方向控制的各环节会有所区别，例如L车、B车的执行结构只有舵机；F车、E车的执行机构只有驱动轮；而C车的执行机构既有舵机又有驱动轮。这里以C车为例，各自动控制系统环节与小车...

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自动控制原理是什么
2023-11-14 16:32

自动控制理论为了更好地理解“控制”，我们复习一下自动控制原理的相关理论知识。人工控制系统首先，通过分析一辆真正在道路上行驶的汽车来开始今天的话题；汽车能够在道路上正常行驶是依托人的控制，从自动控制原理的角度来看人和...

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浅谈智能车的直流调速系统
2023-11-14 16:23

直流电动机的稳态转速方程可以表示为：根据上式，从数学的角度可以得知，直流电机有三种调节转速的方法：（1）调节电枢供电电压 U。（2）减弱励磁磁通 φ。（3）改变电枢回路电阻 R。由于智能车比赛中的电机已经指定了...

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运动控制系统反馈环节介绍
2023-11-14 16:04

反馈环节此处的反馈环节是使用的增量式旋转编码器（常见旋转编码器分为绝对式和增量式感兴趣的小伙伴自己去了解吧）； T法、M法作为信号处理的方式（数字测速方法有三种：T法、M法、M/T法；还有分辨率和测速误差率这一类的知识...

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智能车的运动控制系统介绍
2023-11-14 15:54

运动控制系统是通过控制电机电压、电流、频率等输入量，来满足工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产及应用的需要。运动控制系统由电机、功率变换装置、控制器及相应的传感器构成，其...

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