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jf_92944996

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LQR横向控制算法的求解
2023-11-15 16:54

基于前面推导的路径跟踪偏差系统状态方程（3-20），就可以分析在前轮转角控制输入...

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基于车辆动力学模型的横向控制
2023-11-15 16:47

基于车辆运动学模型的方法忽略了车辆的动力学特性，因此在车速过快或者曲率变化率过大的情况下该算法无法满足车辆的稳定性控制要求。这里介绍一种典型的基于车辆动力学模型的横向控制方法，包括：车辆线性二自由度动力学模型...

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前轮、后轮反馈控制算法介绍
2023-11-15 16:26

后轮反馈控制算法后轮反馈式（Rear wheel feedback）是利用后轮中心的路径跟踪偏差量来进行转向控制量计算的方法根据运动学方程（2-1）及车辆后轮与参考路径的几何关系，可推导出参考路径坐标系（...

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基于车辆运动学模型的控制方法
2023-11-15 16:16

车辆运动学模型基于车辆运动学模型的控制方法主要考虑了车辆的运动学约束对车辆控制的影响。平时见到的汽车属于阿克曼转向，通常可以简化为两轮的自行车模型其假设车辆的前后轮均为刚体，只能沿着车轮滚动的方向前进，无侧向滑动...

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无人驾驶车辆的反馈控制介绍
2023-11-15 16:00

1.1 无人驾驶车辆大到类似百度apollo无人车，无人配送车，小到扫地机器人，其实都是无人驾驶车辆。都是一个复杂的软硬件结合系统，其软件算法模块主要包含：感知、定位、轨迹预测、行为决策、运动规划及反馈控制等。在这里介...

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机器人中特殊的消息类型
2023-11-15 15:50

图像信息 MATLAB提供了对图像消息的支持，其消息类型始终为sensor_msgs/Image。使用rosmessage创建一个空图像消息，以查看图像消息的标准ROS格式。 emptyimg = rosmessage...

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ROS中Message队列介绍
2023-11-15 15:39

Message中的队列在ROS中有一些复杂的消息中可以包含其他的消息，并形成消息数组。例如在exampleHelperROSCreateSampleNetwork例子中，变量tf包含一个消息，这个消息的主要作用是坐标...

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如何将ROS数据类型转换为MATLAB数据类型
2023-11-15 15:24

** Message数据转化** 由于在Matlab中，ROS消息的每个元素是独立的，因此无法验证具有多个值在数学层面上的有效性。因为每个值都可以单独设置，所以消息不会将属性作为一个整体进行验证。例如，四元数消息包含w...

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在MATLAB中如何保存和加载消息
2023-11-15 15:17

保存和加载消息您可以保存消息并存储内容以供以后使用。例如从订阅者获取一条新消息。 posedata = receive(posesub, 10 ) 然后使用MATLAB的保存函数将姿态数据保存到MAT文件中。 sav...

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ROS中如何设置消息信息
2023-11-15 14:55

设置消息信息 ROS 消息是结构。可以直接复制它们以生成新的消息。副本和原始消息都有自己的数据。创建一条类型为geometry_msgs/Twist的消息。 twist = rosmessage( "geometry_m...

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MATLAB消息结构获取方法
2023-11-15 14:40

消息结构获取 ROS消息是对象，消息数据存储在属性中。MATLAB具有方便的方法来查找和探索消息的内容。如果订阅了/pose主题，则可以接收和检查发送的消息。 posesub = rossubscriber( "/po...

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如何在MATLAB查找消息类型
2023-11-15 14:36

消息是ROS中交换数据的主要容器。主题和服务使用消息在节点之间传输数据。为了标识其数据结构，每条消息都有一个消息类型。例如，来自激光扫描仪的传感器数据通常以sensor_msgs/LaserScan类型的消息发送。每...

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OriginBot轨迹跟踪运行案例
2023-11-15 14:29

运行案例启动底盘和雷达 SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘和激光雷达： $ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py 启动轨...

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Python中selenium元素的操作方式
2023-11-15 11:44

元素的操作方式 send_keys() 解释:用于向输入框等可输入元素中发送文本内容用法: element = driver.find_element(By.ID, "input" )element.send_keys...

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Python中如何进行selenium自动化操作
2023-11-15 11:40

开始使用 1.打开浏览器定位页面准备工作都完成后，接下来是打开浏览器了，这里我们以百度为例。 # 这里的驱动路径上面准备工作中已经说明了，就不阐述了 driver =webdriver.Chrome(service= ...

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