jf_92944996的专栏_电子工程师 - 电子技术论坛

jf_92944996

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机器人里程计数据的上传与接收
2023-11-16 16:48

1.通信协议里程计数据格式(19字节) 2.STM32端 /** * @brief 发送里程计数据 */ void DataTrans_Odom ( void ) { uint8_t _cnt = 0 ; data_u...

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ROS与移动底盘的通信试验内容
2023-11-16 16:36

ROS与STM32的通信流程如图所示主要包含两个方面：小车里程计数据的上传与接收控制指令的下发与接收 1.原始消息内容在ROS中，里程计数据主要包括机器人的位姿(位置和姿态)，以及机器人的速度(线速度和角速度)。...

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电机驱动器有哪几种
2023-11-16 16:28

驱动器有哪些？ 2.1 有刷电机驱动器直流有刷电机的驱动方法其实本质上是使用 H 桥电路进行驱动，核心电路 H 桥加上一些必要的外围电路，共同组成直流有刷电机的驱动器。 H 桥本身可作为集成电路使用，也可由分立元件构成...

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舵机是什么各类电机的特点
2023-11-16 16:17

舵机舵机是一种“特殊”的直流电机，其构造不仅只有电机部分，而且还自带一个控制器，所以舵机本身就是一个闭环的控制系统（伺服系统）。当我们给舵机发送指令信号时，它可以将指令信号变换为输出轴的角度并保持住，即便是负载发生了...

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伺服电机介绍电机常用名词有哪些
2023-11-16 16:13

伺服电机 “伺服”一词是来源于希腊语“奴隶”的意思，那么伺服电机也可以理解为绝对服从控制信号指挥电机，所以伺服电机是指在伺服系统中被控制的电机。如果单指一个电机的话，那只能算一个被控的机械元件，但是加上闭环控制系统就可...

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步进电机分类及特点
2023-11-16 16:08

步进电机步进电机是一种将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲个数，不受负载变化的影...

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直流电机是什么直流电机有几种
2023-11-16 16:01

直流电机在直流电机中还分为普通的直流电机、直流减速电机，有刷和无刷，共分为：直流有刷电机直流有刷电机（BDC）是一种内含电刷装置，可以将直流电能转换成机械能的电动机。在允许的范围之内，只需要调整电压，即可调整它的转...

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电机类型分为哪几种
2023-11-16 15:56

我们在学习和使用PID的时候，可能会有很多电机的选择。然而不同的电机使用的PID参数是不太一样的。所以我们需要认识电机和驱动器。电机有什么类型 1.1 电机的简介电机是一种可以在电能和机械能的之间相互转换的设备，其中...

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Python和matplotlib的配置与使用
2023-11-16 15:52

这里我们使用Anacondda的Python编程环境，使用Visual Studio Code软件进行开发。 Anaconda是专业为了方便于使用Python进行数据挖掘研究而制作的一个应用包，涵盖了在各种数据挖掘研究涉...

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机器人路径基于采样的规划
2023-11-16 15:45

路径规划算法主要可分成两种，一种是基于搜索结果的规划，另一类便是本文中将要提及的基于采样的规划。一般而言，基于搜索的规划（如Astar）通常是运行在栅格地图上的。当栅格的分辨率越大时，算法搜索的路径就会越优。还有一类...

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Matlab中创建一个Message方法
2023-11-15 18:18

创建一个空白ROS消息，并用机器人路径的X和Y位置填充它。然后将更新后的ROS消息发布到ROS网络。简单介绍一下Blank Message模块的作用：Blank Message模块用指定的消息或服务类型创建一个空白消息...

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如何在Matlab中自定义Message
2023-11-15 18:12

自定义Message 当我们的 message 消息比较复杂时，通常要用到自定义的 message 消息，MATLAB 2020b以上的版本自带了ROS Toolbox Interface for ROS Custom ...

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simulink自动生成ROS代码
2023-11-15 17:53

当我们用simulink完成控制程序的搭建后，我们期望下一次可以直接对ROS进行控制，而不是每次都需要启动matlab和simulink，因此我们可以使用simulink的代码生成器，生成ROS代码，生成代码前需要进行如...

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Simulink中如何创建一个Publisher
2023-11-15 17:32

创建一个Publisher 配置一个block，并向/location的节点发送一条geometry_msgs/Point类型的消息。需要做到以下几个步骤： 1.在MATLAB工具条中，选择Home>Simulink来...

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如何初始化ROS并创立链接
2023-11-15 17:26

Simulink对机器人操作系统（ROS）的支持使我们能够创建与ROS网络一起工作的Simulink模型。ROS是一个通信层，允许机器人系统的不同组件以消息的形式交换信息。组件通过将消息发布到特定的主题（如/odome...

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