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jf_92944996

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如何提取激光雷达的角点坐标
2023-11-28 11:15

提取激光雷达的角点坐标将激光雷达的rosbag转为pcd文件打开pcdTransfer.launch 设置 rosbag路径设置rosbag的数量将rosbag以0.bag, 1.bag…命名。 ?xml ver...

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采集激光雷达和相机的初始标定数据
2023-11-28 11:09

ROS功能包:livox_camera_lidar_calibration提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，已经在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获...

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自动驾驶激光雷达特征提取
2023-11-27 18:17

2.1 激光雷达时间序列这一帧数据中点的排列顺序为从最高的线束到最低的线束进行排列，每条线束之间点按逆时针的顺序排列。目前大部分主流激光雷达应该都可以直接在点云中提供每个点对应的扫描线已经时间戳，所以其实可以不用这种...

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激光雷达点云预处理介绍
2023-11-27 18:11

激光雷达作为自动驾驶最常用的传感器，经常需要使用激光雷达来做建图、定位和感知等任务。而这时候使用降低点云规模的预处理方法，可以能够去除无关区域的点以及降低点云规模。并能够给后续的PCL点云分割带来有效的收益。点云预处...

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机器人多节点话题通信编程方法
2023-11-27 17:48

编程方法了解了话题的基本原理，接下来我们就要开始编写代码啦。创建工作空间请大家先按照这个流程创建工作空间、下载课程的例程代码，并进行编译。 $ mkdir –p dev_ws/src $ cd /userdata/...

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通信模型的多对多通信、异步通信和消息接口是什么
2023-11-27 17:42

多对多通信大家再仔细想下这些可以订阅的东西，是不是并不是唯一的，我们每个人可以订阅很多公众号、报纸、杂志，这些公众号、报纸、杂志也可以被很多人订阅。没错，ROS里的话题也是一样，发布者和订阅者的数量并不是唯一的，可以称...

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机器人多节点话题通信模型介绍
2023-11-27 17:25

节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。通信模型以两个机器人节点为例。A节点的功能是驱动相机这个硬件设备，获取得到相...

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机器人多节点动作通信编程方法
2023-11-27 17:10

编程方法相比之前话题和服务的程序，动作通信的例程相对较长，我们一起来运行并分析一下。运行示例程序 $ source /opt/tros/local_setup.bash $ source install/local_...

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机器人通信模型有哪些
2023-11-27 17:05

机器人是一个复杂的智能系统，并不仅仅是键盘遥控运动、识别某个目标这么简单，我们需要实现的是送餐、送货、分拣等满足具体场景需求的机器人。在这些应用功能的实现中，另外一种ROS通信机制也会被常常用到——那就是动作。从这个名...

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机器人零拷贝数据传输编程开发
2023-11-27 16:55

编程开发为了方便大家使用，TogetherROS针对零拷贝功能进行了封装，风格类似ROS2中话题通信的接口，还是话题通信一样的流程，我们只需要修改几个函数就可以实现啦。运行例程 $ source /opt/tros/...

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如何进行零拷贝性能测试
2023-11-27 16:51

TogetherROS™·Bot零拷贝性能测试我们使用TogetherROS™·Bot系统内部集成的性能测试工具——performance_test，来评估下开启零拷贝前后的性能差异，这里我们传输的样本数据量是4M。 ...

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什么是零拷贝技术
2023-11-27 16:20

在传统操作系统的数据传输过程中，系统内部会在磁盘、内存、缓存中多次进行数据拷贝，每次都会占用CPU的资源，数据量小的时候还好。随着数据量的增加，CPU的开销也会持续增加，尤其是在机器人图像数据的应用中，经常会发生这种问...

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分布式网络分组和通信
2023-11-27 15:59

分布式网络分组没问题，ROS2提供了一个DOMAIN的机制，就类似分组一样，处于同一个DOMAIN中的计算机才能通信，我们可以在电脑和旭日X3派端中加入这样一句配置，即可将两者分配到一个小组中： $ export RO...

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分布式通信是什么分布式网络搭建
2023-11-27 15:49

智能机器人的功能繁多，全都放在一个计算机里，经常会遇到计算能力不够、处理出现卡顿等情况，如果可以将这些任务拆解，分配到多个计算机中运行岂不是可以减轻压力？这就是分布式系统，可以实现多计算平台上的任务分配。分布式通信 ...

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数字输入与输出集成示例程序
2023-11-27 14:28

学习了GPIO的输入与输出功能后，我们就可以做一些自动化的功能了。硬件接线比如我们同时连接一个按键和LED灯，尝试实现按键被按下，灯被点亮，松开，灯熄灭，这样的功能。运行示例程序我们通过这个例程来试一试效果如何？...

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