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jf_92944996

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他的动态

发布了文章 2023-11-8 16:18

机器人力控的性能指标有哪些

在机器人的操作任务中，处理机器人和环境之间的物理接触是非常重要的。由于机器人系统的复杂性和不确定性，纯运动控制往往是不够的，因为即使是最精确的模型也无法完全准确地预测所有可能的情况。当机器人在与环境互动时，接触力是一个关键因素。如果这个...

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发布了文章 2023-11-8 16:09

gic的寄存器 gicv3的LPI中断

（1）gicv2的寄存器 gicv2寄存器，都是使用memory-mapped的方式去访问的 • ◾GICD_： distributor的寄存器 • ◾GICH_：虚拟interface的控制寄存器 • ◾GICV_：虚拟interfac...

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发布了文章 2023-11-8 15:57

gic的组件介绍

（1）gicv2的组件在GICv2中，最大支持8个core • distributor：实现中断分发，对于PPI，SGI是各个core独有的中断，不参与目的core的仲裁，SPI是所有core共享的，根据配置决定中断发往的core。最后选...

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发布了文章 2023-11-7 18:07

gic和ARM Core的连接

（1）gicv2和ARM Core的连接 ARM cortex-A系列处理器，提供了4个管脚给soc，实现外界中断的传递 • ◾nIRQ：物理普通中断 • ◾nFIQ：物理快速中断 • ◾nVIRQ：虚拟普通中断 • ◾nVFIQ：虚...

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发布了文章 2023-11-7 18:01

中断的基础概念

（1）中断的分类、分组 1-中断触发方式 • ◾edge-triggered：边沿触发，当中断源产生一个边沿，中断有效 • ◾level-sensitive：电平触发，当中断源为指定电平，中断有效 2-中断类型（红色是gicv2特有） •...

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发布了文章 2023-11-7 17:54

gicv2与gicv3的区别

一、gicv2与gicv3 但是在gicv3之前一直都是使用的giv2，这两者有什么区别？最近在做实验室的版本兼容，很我一直以为这个gicv2和gicv3版本更新的年代不是很久。最后看了一下gicv2的文章发现在2016年都有了，为什么现...

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发布了文章 2023-11-7 17:48

FIQ为例说明其中断处理流程

1-保存环境 FIQ中断触发时， PE将异常发生时的PSTATE保存到SPSR_EL3 ，将返回地址保存到ELR_EL3（以上是由硬件完成的），（ pstate可能指CPU忙时的电源管理，也可能是其它的，但是肯定关于此时CPU状态的。）...

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发布了文章 2023-11-7 17:43

Bl31中断处理流程概述

中断处理需要软件和硬件配合完成，GICv3根据中断分组情况以及系统当前运行的异常等级确定中断是以IRQ还是FIQ触发。 CPU通过设置SCR_EL3.IRQ和SCR_EL3.FIQ确定IRQ和FIQ中断分别是被路由到当前异常等级还是被路由到...

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发布了文章 2023-11-7 17:38

GIC中断 redistributor介绍

跟distributor连接的部分就不说了。Cpu_active是指示cluster或core的状态，可以用于idle管理。ppi_id用于多核设计时，区分每个redistributor。PPIs就是PPI中断线从上面可以看出来，所谓的“...

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发布了文章 2023-11-7 17:29

GIC-600的内部结构组件

接下来看看每个组件。 • 首先是distributor，一个SoC只有一个。 •它的组件只能与distributor通信。所以，可以看出，distributor是GIC-600中的核心，其作用是收集所有的中断，并转发给相应的目标core。 ...

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发布了文章 2023-11-7 17:19

GIC-600的组件是如何连接的

为了适应大规模的SoC设计，GIC-600被设计成分布式IP。所谓分布式，GIC-600由几种组件构成，每个组件可以跟其它相关模块在物理设计上摆放在一起，并与其拥有共同的电源域；组件之间通过片上网络（network on chip，简称N...

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发布了文章 2023-11-7 17:11

中断及ARM体系中对中断的处理

今天来看一下中断及ARM体系中对中断的处理，直接进入正题。中断是指计算机运行过程中，出现某些意外情况需主机干预时，机器能自动停止正在运行的程序并转入处理新情况的程序，处理完毕后又返回原被暂停的程序继续运行。中断的几个主要目的。 •第一，...

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发布了文章 2023-11-7 17:02

软中断与硬中断介绍

• 硬中断是由外部事件引起的因此具有随机性和突发性；硬中断是否可以嵌套的，是否有优先级（由硬件设计体系决定）。 • 软中断是执行中断指令产生的，无面外部施加中断请求信号，因此中断的发生不是随机的而是由程序安排好的。由与系统相连的外设（比如...

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发布了文章 2023-11-7 16:52

软件中断与硬件中断的区别

现在我们来继续看看这些名词，这是因为其实因为操作的都是物联网设备，那么基本上都是基于ARM体系的硬件。但是刚刚查的资料都是继续x86的，虽然都是linux操作系统。于是这里先继续来丰富点自己的理论知识。硬件中断：硬件中断是由某些硬件设备...

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发布了文章 2023-11-7 16:43

什么是中断,中断的介绍

不同的外部设备、不同的体系结构、不同的OS其中断实现机制都有差别。中断存在的意义是CPU控制外部设备的同时，外部设备也可以高效的“控制CPU”。这种设计思想扩展到了外部硬件控制CPU、软件控制CPU、CPU运行管理等三个方面。因此，使用e...

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