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jf_92944996

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他的动态

发布了文章 2023-11-9 15:59

力控机器人控制方法的框架及其性能分析

力控机器人常采用柔顺控制算法与人/环境/机器人之间进行直接或间接的物理交互，那么，柔顺控制能够操纵被控系统的柔性特性和动态行为，实现方式可以分为被动柔顺和主动柔顺，具体分类如下图所示：力控机器人交互控制框架是用于实现机器人与外部环境或操作...

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发布了文章 2023-11-9 15:54

力控机器人的控制框架和性能评估

力控机器人是一种能够基于外部力量进行控制和交互的机器人系统。与传统的位置控制机器人相比，力控机器人更加灵活和适应性强，能够实现与环境和人类操作者的安全交互。力控机器人的核心思想是通过传感器测量机器人与环境之间的力和力矩，并将其作为控制输入...

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发布了文章 2023-11-9 15:37

如何使用MQTT进行数据传输

在ros里面，是有专门的工具帮忙做这一步的，但是ros2里面还没有，不过我看论坛上大家更加推荐使用代码的形式做数据传输。我使用的是python的paho这个包，首先需要安装 pip install paho 我这里贴两个代码，分别是pub...

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发布了文章 2023-11-9 15:29

如何部署一个MQTT服务

1. 选择哪一种MQTT实现方案根据前面的介绍，可以知道，要想使用MQTT，必须要有一个服务端。这个服务端既可以自己部署，也可以使用公有云提供的服务。我这里目前选择在本地部署一个服务，但是后面为了稳定和网络问题，应该会选择使用阿里云的M...

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发布了文章 2023-11-9 15:20

MQTT是什么 MQTT特点

MQTT 是 Message Queuing Telemetry Transport 的缩写，是一种轻量级的、基于发布/订阅模式的物联网通信协议。它具有以下特点： •简单易用：MQTT 的协议规范很简单，易于学习和使用。 •可靠性高：MQ...

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发布了文章 2023-11-8 18:08

机器人阻抗控制有几种方法

在工业机器人中，阻抗控制是一种非常重要的控制方法，主要用于控制机器人的力和位。通过调整阻抗，机器人可以更好地适应不同的操作环境和任务需求。阻抗控制的基本思路是：建立一个期望的机器人位置和接触力的动态响应关系，通过改变阻抗，可以调节机器人与...

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发布了文章 2023-11-8 17:54

位置控制和力控制的差异在哪里

六维力传感器是机器人力控解决方案中应用最广泛的传感器之一，其性能更好，成本也相对较高。通过使用六维力传感器，URe系列机器人可以更好地感知其操作环境，从而进行更精确的操作，提高生产效率和质量。机器人位置控制和力控制的主要区别在于它们各自的...

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发布了文章 2023-11-8 17:45

搭建机器人关节力控制系统步骤

搭建机器人关节力控制系统需要以下步骤： 1. 选择合适的电机和传感器。电机的选取要符合机器人的要求，例如扭矩和速度范围。传感器的选择则取决于需要监测的参数，如位置、速度和力量。 2. 编写适当的控制算法。一个常用的算法是PID控制算法。PI...

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发布了文章 2023-11-8 17:37

力触觉感知系统的工作原理

力触觉感知系统在机器人操作中具有非常重要的作用。它可以检测机器人末端执行器与工件相互作用时产生的三维力/力矩和接触信息。这些信息对于机器人来说是极其重要的，它们可以提供关于环境、操作和自身状态的详细信息，帮助机器人做出更精确和安全的操作。...

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发布了文章 2023-11-8 17:25

力控机器人是干什么的

力控机器人是一种能够感知力量并具有实时控制能力的机器人系统。它们可以在与人类进行精准协作和合作时，将力传感技术（Force Sensing Technology）和控制算法（Control Algorithm）结合起来，实现高度灵活和精确...

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发布了文章 2023-11-8 17:08

TorchScript model与eager model的性能区别

JIT Trace torch.jit.trace使用eager model和一个dummy input作为输入，tracer会根据提供的model和input记录数据在模型中的流动过程，然后将整个模型转换为TorchScript modu...

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发布了文章 2023-11-8 16:56

TorchScript的重要特性和用途

PyTorch支持两种模式：eager模式和script模式。eager模式主要用于模型的编写、训练和调试，script模式主要是针对部署的，其包含PytorchJIT和TorchScript（一种在 PyTorch 中执行高效的序列化代码...

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发布了文章 2023-11-8 16:47

机器人力矩传感器分辨力是什么

机器人关节力矩传感器的分辨力是指其输出信号能够区分的最小力矩值。一般来说，分辨力越高的传感器能够感知和测量的力矩越小，输出的信号也越细腻。这对于需要精确控制机器人关节力矩的应用来说非常重要。一些机器人关节力矩传感器具有非线性输出特性，这...

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发布了文章 2023-11-8 16:41

机器人力矩传感器原理

机器人力矩传感器原理：在扭矩传感器中，通常会使用一种称为应变片的元件来检测弹性变形。应变片是一种电阻应变敏感元件，它的电阻值会随着所受应力的大小而改变。当内外圈相对受扭力时，传感器会发生弹性变形，这个变形会被应变片感知并转换为电阻变化。...

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发布了文章 2023-11-8 16:33

限制机器人力控性能的因素有哪些

限制机器人力控性能的因素有很多，以下是一些主要的因素： 1. 力觉传感器性能：力觉传感器是机器人力控系统的重要组成部分，其性能会直接影响机器人的操作精度和稳定性。力觉传感器的误差、响应速度和可靠性都会对机器人的力控性能产生影响。 2. 控制...

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