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jf_92944996
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  • 发布了文章 2023-11-10 16:50

    机器人时间缩放法原理
    时间缩放法的初衷是用于修改轨迹，避免轨迹违反系统饱和约束限制的，我们先阐述其原理，然后将其用于实现速度曲线时间同步。 在一些应用场景中需要考虑驱动系统的饱和限制约束，为了保证规划的期望轨迹不违反此类饱和限制，必须对原始的轨迹进行修改。 由于...
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  • 发布了文章 2023-11-10 16:40

    机器人轨迹时间同步方法有哪些
    一般而言，多轴机器人的任务一般是通过控制末端工具的位置和姿态来完成，会涉及位置和姿态两个量 ， 所以在轨迹规划时需要考虑二者的时间同步 即在同一规划时间内机器人末端要满 足轨迹的位置 和姿态的联动，这就对控制算法提出了更高的要求。 由于驱动...
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  • 发布了文章 2023-11-10 16:33

    如何通过配置串口的接收作为中断源
    使用中断 通过配置串口的接收作为中断源，开启中断输出控制，配置NVIC。开启中断通道。 //开启中断输出控制 USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE); //配置NVIC NVIC_Priori...
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  • 发布了文章 2023-11-10 16:20

    串口接收数据的两种方式是什么
    上方是发送数据的例子，那么串口接收又该如何配置，又要在串口发送的例子上做哪些更改呢？ 这里我们可以通过查询或者中断的方式来进行接收数据的两种方式。 查询方式就是通过不断的查询RXNE标志位，通过判断RXNE位的状态来确定数据是否接收。 中断...
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  • 发布了文章 2023-11-10 16:09

    串口在STM32中的配置
    首先要明确几点：使用STM32串口外设中的哪一个？串口发送或者接收数据？串口相关的参数配置？发送或接收是否使用到中断？ 下方为串口发送的配置。 1. RCC开启USART、串口TX/RX所对应的GPIO口 RCC_APB1PeriphClo...
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  • 发布了文章 2023-11-10 16:04

    STM32串口的发送和接收
    USART是STM32内部集成的硬件外设，可以根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从TX引脚发送出去，也可以自动接收RX引脚的数据帧时序，拼接成一个字节数据，存放在数据寄存器里。 当配置好USART的电路之后，直接读取数据寄存器...
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    1496次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-10 15:58

    STM32里的串口通信
    STM32里的串口通信 在STM32里，串口通信是USART，STM32可以通过串口和其他设备进行传输并行数据，是全双工，异步时钟控制，设备之间是点对点的传输。 对应的STM32引脚分别是RX和TX端。STM32的串口资源有USART1、U...
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    3048次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-10 15:48

    使用HAL库进行电机测速滤波
    如果将测得的速度值用VOFA+上位机画出来，我们可能会看到这样的曲线 从图中我们可以看到，速度值在目标速度附近来回小幅度震荡，始终不稳定。这是因为编码器测速得到的速度值是离散的，如果电机的速度值刚好卡在两个离散值中间，我们测得的速度值就会在...
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    1033次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-10 15:39

    STM32实现编码器M法测速接线
    接线 编码器电机、电机驱动（这里用的L298n）、STM32、电源（可以是12V电池）的接线如下 3.3 代码编写 encoder.h中的内容 # ifndef _ENCODER_H_ # define _ENCODER_H_ # incl...
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    1325次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-10 15:31

    编码器M法测速CubeMax配置
    为了进行测速，我们一共需要3个定时器，作用分别是：①输出PWM；②编码器模式进行脉冲计数；③计时，确定每次测速的时间间隔。 其中，用于定时的定时器③可以用输出PWM的定时器①代替，输出PWM的定时器一样有更新中断，只要在更新中断里运行测速程...
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    1166次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-10 15:28

    编码器常用测速方法
    2.1 倍频技术 编码器会输出两路方波信号，如果只在通道A的上升沿计数，那就是1倍频；通道A的上升、下降沿计数，那就是2倍频；如果在通道A、B的上升、下降沿计数，那就是4倍频。 使用倍频可以最大程度地利用两路信号，提高测速的灵敏度。 下面说...
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    5736次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-10 15:21

    编码器种类及原理
    编码器种类及原理 常见的编码器有两种，分别为霍尔编码器和GMR编码器。 1.1 霍尔编码器 霍尔编码器圆盘上分布有磁极，当圆盘随电机主轴转动时，会输出两路相位差90°的方波，用这两路方波可测出电机的转速和转向。 霍尔编码器一般是13线的，就...
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    2659次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-9 18:14

    Ethernet以太网接口参考电路
    以太网是一种计算机局域网技术。IEEE组织的 IEEE 802.3标准制定了以太网的技术标准，它规定了包括 物理层的连线、电子信号和介质访问层协议的内容。 以太网有两类：第一类是经典以太网，第二类是 交换式以太网，使用了一种称为 交换机的设...
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    1255次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-9 18:11

    CAN总线和电平逻辑介绍
    CAN总线 CAN是控制器局域网络的简称，是一种能够实现分布式实时控制的串行通信网络。CAN总线的功能复杂且智能。 CAN总线网络主要挂在CAN_H和CAN_L，各个节点通过这两条线实现信号的串行差分传输，为了避免信号的反射和干扰，还需要在...
    0
    1633次阅读
    0条评论
  • 发布了文章 2023-11-9 18:06

    UART、SPI、I2C比较 串口通信介绍
    UART、SPI、I2C比较 I2C线更少，比UART、SPI更为强大，但是技术上也更加麻烦些，因为I2C需要有双向IO的支持，而且使用上拉电阻，抗干扰能力较弱，一般用于同一板卡上芯片之间的通信，较少用于远距离通信。 SPI实现要简单一些，...
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    1337次阅读
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