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jf_92944996

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发布了文章 2023-11-14 17:12

PID参数采样周期选择

在学习 PID 算法的参数整定的时候，每一个系统的 PID系数是不通用的，在不同的系统中运用同样的 PID系数，其最终所体现的效果可能是相差可能甚远的，所以我们需要根据实际的系统进行 PID 的参数整定（调参）。采样周期选择采样周期指的...

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发布了文章 2023-11-14 17:05

方向控制中舵机值及限幅

舵机中值及限幅 S3010舵机位于理论中值时一个周期的高电平时间应该为1.52ms由此可得占空比为7.6%，由此可以推算出单片机的对应占空比值，假设pwm时钟频率为30Mhz 则：计时20ms需要计数30 000 000/1000×20＝6...

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发布了文章 2023-11-14 16:54

智能车方向控制舵机PWM技术

舵机舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，我们可以通过给信号脚不同的占空比来让舵机进行打角进而控制小车方向。例如C车的S3010舵机，它需要使用周期20ms（50Hz）的PWM驱动，高电平时间和舵机打角的对应关系如下： PWM技术这里补...

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发布了文章 2023-11-14 16:47

方向控制环节与控制量

控制环节与控制量整个系统的控制器就是偏差处理函数，方向环多为离散的PD控制器（PD控制器会在后面PID的文章中做介绍）这里就理解为一个公式吧，而控制量就是偏差处理函数计算出的结果，还是以电磁为例；下面是电磁偏差处理代码片。 / ****...

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发布了文章 2023-11-14 16:40

智能车方向控制典型环节分析

方向控制典型环节对应由于车模结构的不同，小车方向控制的各环节会有所区别，例如L车、B车的执行结构只有舵机；F车、E车的执行机构只有驱动轮；而C车的执行机构既有舵机又有驱动轮。这里以C车为例，各自动控制系统环节与小车实际对应关系如下图所...

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发布了文章 2023-11-14 16:32

自动控制原理是什么

自动控制理论为了更好地理解“控制”，我们复习一下自动控制原理的相关理论知识。人工控制系统首先，通过分析一辆真正在道路上行驶的汽车来开始今天的话题；汽车能够在道路上正常行驶是依托人的控制，从自动控制原理的角度来看人和车组成了一个人工控制...

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发布了文章 2023-11-14 16:23

浅谈智能车的直流调速系统

直流电动机的稳态转速方程可以表示为：根据上式，从数学的角度可以得知，直流电机有三种调节转速的方法：（1）调节电枢供电电压 U。（2）减弱励磁磁通 φ。（3）改变电枢回路电阻 R。由于智能车比赛中的电机已经指定了，那么方法2，3显然...

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发布了文章 2023-11-14 16:04

运动控制系统反馈环节介绍

反馈环节此处的反馈环节是使用的增量式旋转编码器（常见旋转编码器分为绝对式和增量式感兴趣的小伙伴自己去了解吧）； T法、M法作为信号处理的方式（数字测速方法有三种：T法、M法、M/T法；还有分辨率和测速误差率这一类的知识感兴趣的同学自己去找...

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发布了文章 2023-11-14 15:54

智能车的运动控制系统介绍

运动控制系统是通过控制电机电压、电流、频率等输入量，来满足工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产及应用的需要。运动控制系统由电机、功率变换装置、控制器及相应的传感器构成，其框图及涉及学科领域如...

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发布了文章 2023-11-14 15:26

如何权衡阻抗控制性能与稳定性的关系

阻抗控制性能提升后对稳定性有怎样的影响？如何权衡阻抗控制性能与稳定性的关系？当阻抗控制性能提升时，往往需要更高的控制增益来实现更快的响应和更小的跟踪误差。这会导致控制系统的稳定性受到挑战，因为高增益会导致系统出现振荡或不稳定的情况。因此...

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发布了文章 2023-11-14 15:14

限制阻抗控制性能优化的因素是什么

阻抗控制存在哪些科学问题？限制阻抗控制性能优化的因素是什么？环境建模问题：阻抗控制需要对环境进行建模，而实际环境往往非常复杂，涉及到不同的物体形状、材料、摩擦力等因素，这使得环境建模变得十分困难。参数不确定性问题：阻抗控制需要估计环境参...

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发布了文章 2023-11-14 14:47

力控通常分为几种类型

力控通常分为哪些？力限制控制（Force-Limited Control）：控制机器人末端执行器的输出力不超过指定的最大值，可以保证机器人和人的安全性。动力学控制（Impedance Control）：通过控制机器人的末端执行器的阻抗（...

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发布了文章 2023-11-14 14:43

什么是力控机器人优点有哪些

（1）什么是力控机器人？力控机器人（force-controlled robot）是指一类具有力控制能力的机器人系统，它们能够通过感知和控制机械臂上的末端执行器（如手爪或工具）施加的力或扭矩来完成各种操作任务，而不是通过控制机械臂的轨迹来...

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发布了文章 2023-11-14 14:28

自动驾驶特征点处理算法

1. Ramer-Douglas-Peucker Ramer-Douglas-Peucker，又称拉默-道格拉斯-普克算法道格拉斯算法是一种直线简化算法，可以在保持曲线形状的同时减少曲线中的点数。它的工作原理是递归地将曲线划分为更小的线...

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发布了文章 2023-11-14 11:49

自动驾驶坐标变换意义与类型

自动驾驶的关键挑战之一是准确感知和解释车辆周围环境的能力。这需要使用各种传感器，如相机、激光雷达和雷达，来捕捉周围环境的数据。然而，这些传感器捕获的数据通常位于与车辆自身坐标系不同的坐标系中。这意味着必须将数据转换到车辆的坐标系中，以便对...

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