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jf_92944996

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他的动态

发布了文章 2023-11-15 16:00

无人驾驶车辆的反馈控制介绍

1.1 无人驾驶车辆大到类似百度apollo无人车，无人配送车，小到扫地机器人，其实都是无人驾驶车辆。都是一个复杂的软硬件结合系统，其软件算法模块主要包含：感知、定位、轨迹预测、行为决策、运动规划及反馈控制等。在这里介绍和补充的是反馈控制...

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发布了文章 2023-11-15 15:50

机器人中特殊的消息类型

图像信息 MATLAB提供了对图像消息的支持，其消息类型始终为sensor_msgs/Image。使用rosmessage创建一个空图像消息，以查看图像消息的标准ROS格式。 emptyimg = rosmessage( "sensor_...

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发布了文章 2023-11-15 15:39

ROS中Message队列介绍

Message中的队列在ROS中有一些复杂的消息中可以包含其他的消息，并形成消息数组。例如在exampleHelperROSCreateSampleNetwork例子中，变量tf包含一个消息，这个消息的主要作用是坐标转换的tf/tfMe...

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发布了文章 2023-11-15 15:24

如何将ROS数据类型转换为MATLAB数据类型

** Message数据转化** 由于在Matlab中，ROS消息的每个元素是独立的，因此无法验证具有多个值在数学层面上的有效性。因为每个值都可以单独设置，所以消息不会将属性作为一个整体进行验证。例如，四元数消息包含w、x、y和z属性，但...

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发布了文章 2023-11-15 15:17

在MATLAB中如何保存和加载消息

保存和加载消息您可以保存消息并存储内容以供以后使用。例如从订阅者获取一条新消息。 posedata = receive(posesub, 10 ) 然后使用MATLAB的保存函数将姿态数据保存到MAT文件中。 save ( 'posed...

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发布了文章 2023-11-15 14:55

ROS中如何设置消息信息

设置消息信息 ROS 消息是结构。可以直接复制它们以生成新的消息。副本和原始消息都有自己的数据。创建一条类型为geometry_msgs/Twist的消息。 twist = rosmessage( "geometry_msgs/Twist"...

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发布了文章 2023-11-15 14:40

MATLAB消息结构获取方法

消息结构获取 ROS消息是对象，消息数据存储在属性中。MATLAB具有方便的方法来查找和探索消息的内容。如果订阅了/pose主题，则可以接收和检查发送的消息。 posesub = rossubscriber( "/pose" , "Dat...

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发布了文章 2023-11-15 14:36

如何在MATLAB查找消息类型

消息是ROS中交换数据的主要容器。主题和服务使用消息在节点之间传输数据。为了标识其数据结构，每条消息都有一个消息类型。例如，来自激光扫描仪的传感器数据通常以sensor_msgs/LaserScan类型的消息发送。每种消息类型标识消息中...

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发布了文章 2023-11-15 14:29

OriginBot轨迹跟踪运行案例

运行案例启动底盘和雷达 SSH连接OriginBot成功后，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘和激光雷达： $ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py 启动轨迹跟踪选择Pure...

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发布了文章 2023-11-15 11:44

Python中selenium元素的操作方式

元素的操作方式 send_keys() 解释:用于向输入框等可输入元素中发送文本内容用法: element = driver.find_element(By.ID, "input" )element.send_keys( "hello" ...

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发布了文章 2023-11-15 11:40

Python中如何进行selenium自动化操作

开始使用 1.打开浏览器定位页面准备工作都完成后，接下来是打开浏览器了，这里我们以百度为例。 # 这里的驱动路径上面准备工作中已经说明了，就不阐述了 driver =webdriver.Chrome(service= "你的chromed...

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发布了文章 2023-11-15 11:12

Python中使用selenium的准备工作

定义 Selenium是一个用于Web应用程序测试的自动化测试工具。使用Selenium可以驱动浏览器执行特定的动作,如点击、下拉等操作,还可以获取页面信息,断言页面是否如预期。在工作中我们可以用它来做基于web浏览器的UI自动化测试，也可...

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发布了文章 2023-11-14 17:40

PID参数整定实际调参

实际调参从实际的 PID 系统曲线来理解 PID 各个系数的调节效果。 ① 先调整比例系数，积分、微分系数设置为 0，此时的系统只有比例环节参与控制，此时系统的曲线出现大幅振荡。首先确定硬件上是否出现了故障，例如电压不稳定、电机堵转等，...

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发布了文章 2023-11-14 17:34

PID临界比例法和一般调节法介绍

临界比例法内容在闭环的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐调节比例系数，直到系统曲线出现等幅振荡，再根据经验公式计算参数。调节思路 ① 将积分、微分系数置零，比例度取适当值，平衡操作一段时间，使控制系统按纯比例作用的方式...

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发布了文章 2023-11-14 17:21

PID参数整定试凑法介绍

PID 参数整定方法理论计算整定法：依据系统的数学模型，经过理论计算确定 PID 参数。这种方法是建立在理想化条件下的，其得到的参数不一定能够直接使用，还需要结合经验以及实际的系统进行调整。工程整定法：依靠工程经验，直接在控制系统的试...

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