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jf_92944996
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  • 发布了文章 2023-11-16 16:01

    直流电机是什么 直流电机有几种
    直流电机 在直流电机中还分为普通的直流电机、直流减速电机，有刷和无刷，共分为： 直流有刷电机 直流有刷电机（BDC）是一种内含电刷装置，可以将直流电能转换成机械能的电动机。在允许的范围之内，只需要调整电压，即可调整它的转速，因此这类电机拥有...
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  • 发布了文章 2023-11-16 15:56

    电机类型分为哪几种
    我们在学习和使用PID的时候，可能会有很多电机的选择。然而不同的电机使用的PID参数是不太一样的。所以我们需要认识电机和驱动器。 电机有什么类型 1.1 电机的简介 电机是一种可以在电能和机械能的之间相互转换的设备，其中发电机是将机械能转换...
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  • 发布了文章 2023-11-16 15:52

    Python和matplotlib的配置与使用
    这里我们使用Anacondda的Python编程环境，使用Visual Studio Code软件进行开发。 Anaconda是专业为了方便于使用Python进行数据挖掘研究而制作的一个应用包，涵盖了在各种数据挖掘研究涉及领域中使用的Pyt...
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  • 发布了文章 2023-11-16 15:45

    机器人路径基于采样的规划
    路径规划算法主要可分成两种，一种是基于搜索结果的规划，另一类便是本文中将要提及的基于采样的规划。 一般而言，基于搜索的规划（如Astar）通常是运行在栅格地图上的。当栅格的分辨率越大时，算法搜索的路径就会越优。 还有一类算法是基于采样的，主...
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  • 发布了文章 2023-11-15 18:18

    Matlab中创建一个Message方法
    创建一个空白ROS消息，并用机器人路径的X和Y位置填充它。然后将更新后的ROS消息发布到ROS网络。 简单介绍一下Blank Message模块的作用：Blank Message模块用指定的消息或服务类型创建一个空白消息。Msg块的输出是一...
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  • 发布了文章 2023-11-15 18:12

    如何在Matlab中自定义Message
    自定义Message 当我们的 message 消息比较复杂时，通常要用到自定义的 message 消息，MATLAB 2020b以上的版本自带了ROS Toolbox Interface for ROS Custom Messages 工...
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    1237次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-15 17:53

    simulink自动生成ROS代码
    当我们用simulink完成控制程序的搭建后，我们期望下一次可以直接对ROS进行控制，而不是每次都需要启动matlab和simulink，因此我们可以使用simulink的代码生成器，生成ROS代码，生成代码前需要进行如下的设置。 按下图所...
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    812次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-15 17:32

    Simulink中如何创建一个Publisher
    创建一个Publisher 配置一个block，并向/location的节点发送一条geometry_msgs/Point类型的消息。 需要做到以下几个步骤： 1.在MATLAB工具条中，选择Home>Simulink来打开Simulink...
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    585次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-15 17:26

    如何初始化ROS并创立链接
    Simulink对机器人操作系统（ROS）的支持使我们能够创建与ROS网络一起工作的Simulink模型。ROS是一个通信层，允许机器人系统的不同组件以消息的形式交换信息。 组件通过将消息发布到特定的主题（如/odometry）来发送消息。...
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  • 发布了文章 2023-11-15 17:15

    滑模控制是什么 优缺点有哪些
    滑模控制目的 对于滑模控制而言，我觉得我们先要明白其目的再来学习。 一开始我们对滑动控制的定义是：滑动模式是先使用受控系统产生两个以上的子系统，然后再刻意加入一些切换条件产生滑动模式，以达成控制目标的一种技术。 滑模控制（sliding m...
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    3108次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-15 17:02

    基于车辆运动学和动力学模型的横向控制算法
    无模型的 PID 横向控制算法参数少，简单易用，但是由于没有考虑车辆系统动力学特性及路径本身的动态变化特性，对外界干扰的鲁棒性较差。 在高速或曲率较大的弯道场景时，会出现较大的跟踪误差和“画龙”现象，因此，该方法比较适合应用于低速曲率较小的...
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  • 发布了文章 2023-11-15 16:54

    LQR横向控制算法的求解
    基于前面推导的路径跟踪偏差系统状态方程（3-20），就可以分析在前轮转角控制输入...
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    774次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-15 16:47

    基于车辆动力学模型的横向控制
    基于车辆运动学模型的方法忽略了车辆的动力学特性，因此在 车速过快 或者 曲率变化率过大 的情况下该算法无法满足车辆的稳定性控制要求。 这里介绍一种典型的基于车辆动力学模型的横向控制方法，包括： 车辆线性二自由度动力学模型的构建 车辆路径跟踪...
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    737次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-15 16:26

    前轮、后轮反馈控制算法介绍
    后轮反馈控制算法 后轮反馈式（Rear wheel feedback）是利用 后轮中心 的 路径跟踪偏差量 来进行转向控制量计算的方法 根据运动学方程（2-1）及车辆后轮与参考路径的几何关系，可推导出参考路径坐标系 （...
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    973次阅读
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  • 发布了文章 2023-11-15 16:16

    基于车辆运动学模型的控制方法
    车辆运动学模型 基于车辆运动学模型的控制方法主要考虑了车辆的运动学约束对车辆控制的影响。 平时见到的汽车属于 阿克曼转向，通常可以简化为两轮的自行车模型 其假设车辆的前后轮均为刚体，只能沿着车轮滚动的方向前进，无侧向滑动 由上述假设可得自行...
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    543次阅读
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