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jf_92944996

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发布了文章 2023-11-17 15:48

机械臂结构是什么样的

该机械臂 6 个关节都是转动关节，前 3 个关节确定手腕参考点的位置，后 3个关节确定手腕的方位。和大多数工业机器人一样，后 3个关节轴线交于一点。因此将该点作为手腕的参考点，也选作为连杆坐标系{4}，{5}和{6}的原点。如下图示。对于...

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发布了文章 2023-11-16 18:04

四足机器人足端接触检测完整代码

总体模型将以上两组单独的测量结果叠加起来，形成卡尔曼滤波器中使用的观测向量。同样，每个度量的协方差矩阵形成一个整体块对角线协方差矩阵如下：目前，我们使用的卡尔曼滤波用实现，这一融合过程其实可以通过贝叶斯定律的静态似然最大化得到。然...

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发布了文章 2023-11-16 17:57

四足机器人测量模型介绍

测量模型(update模型) 预测模型中极有可能包含了规划器所产生的误差，因此，我们可以使用更多的测量模型来纠正预测值，以获得更精确的接触概率估计。标准卡尔曼滤波修正方程如下： 1、地形高度模型同样，取不同参数观察其概率分布情况，横坐标...

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发布了文章 2023-11-16 17:51

四足机器人接触检测和模型

接触检测步态规划器给出的接触序列是严格按照时间进行周期性计算的。而在实际运行当中，由于地形的不平整，又或者存在坡度等情况，腿部会发生提前或者延迟接触等情况，因此只靠步态规划器给出的接触序列来控制机器人往往是不可靠的。因此这里提出一个基于...

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发布了文章 2023-11-16 17:33

四足机器人的步态规划测试代码

步态规划因为我们的四足机器人足端，是在不停地与地面接触，悬空（摆动），所以这里说的步态规划，其实指的的一个连续（离散）时间上的接触序列。我们以一条腿为例，本质上，可以看作是一个周期性的，用于生成各腿接触状态的阶跃函数。其输入值为时间，输...

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发布了文章 2023-11-16 17:24

四足机器人周期函数效果演示

这里简单利用一个线性函数进行演示取a=1,b=1，其图像随时间变化如下：利用周期函数对时间进行调整，可以使其变成周期函数，设定周期为2s，时长为10s，其图像如下：从图像可以看出，刚好为5个周期，一个周期为一个尖角。接下来，为更好的观...

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发布了文章 2023-11-16 17:17

四足机器人步态规划与接触状态

0、步态规划四足机器人控制当中，步态是至关重要的一项。我们可以简单理解成四足机器人运动过程中各腿的状态，在这套设计方案中，我们对步态的规划主要分成两大主要部分，即接触状态和周期函数。而步态规划的目的，就是创建一个关于的足端接触状态的周期函...

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发布了文章 2023-11-16 17:10

机器人自主导航控制指令的下发与接收

1.通信协议控制指令格式(15字节) 2.ROS端在ROS端，首先需要接收从其他节点的控制消息，在ROS中常常使用geometry_msgs::Twist来传递控制指令，该消息格式包括两个三维向量，如下，分别是三轴线速度和三轴角速度： ...

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发布了文章 2023-11-16 16:58

机器人里程计数据可视化

STM32端返回的x轴线速度、y轴线速度是相对于自身的机体坐标系的速度，而机器人的位置信息是相对于世界坐标系的位置，所以在对速度进行积分前，要先将机体坐标系下的x轴线速度、y轴线速度转换到世界坐标系，如图：这个坐标变换可以通过一个简单...

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发布了文章 2023-11-16 16:48

机器人里程计数据的上传与接收

1.通信协议里程计数据格式(19字节) 2.STM32端 /** * @brief 发送里程计数据 */ void DataTrans_Odom ( void ) { uint8_t _cnt = 0 ; data_u _temp; //...

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发布了文章 2023-11-16 16:36

ROS与移动底盘的通信试验内容

ROS与STM32的通信流程如图所示主要包含两个方面：小车里程计数据的上传与接收控制指令的下发与接收 1.原始消息内容在ROS中，里程计数据主要包括机器人的位姿(位置和姿态)，以及机器人的速度(线速度和角速度)。对于本实验所用到的麦...

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发布了文章 2023-11-16 16:28

电机驱动器有哪几种

驱动器有哪些？ 2.1 有刷电机驱动器直流有刷电机的驱动方法其实本质上是使用 H 桥电路进行驱动，核心电路 H 桥加上一些必要的外围电路，共同组成直流有刷电机的驱动器。 H 桥本身可作为集成电路使用，也可由分立元件构成。集成电路形式的 H...

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发布了文章 2023-11-16 16:17

舵机是什么各类电机的特点

舵机舵机是一种“特殊”的直流电机，其构造不仅只有电机部分，而且还自带一个控制器，所以舵机本身就是一个闭环的控制系统（伺服系统）。当我们给舵机发送指令信号时，它可以将指令信号变换为输出轴的角度并保持住，即便是负载发生了变化，它也能够进行自...

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发布了文章 2023-11-16 16:13

伺服电机介绍电机常用名词有哪些

伺服电机 “伺服”一词是来源于希腊语“奴隶”的意思，那么伺服电机也可以理解为绝对服从控制信号指挥电机，所以伺服电机是指在伺服系统中被控制的电机。如果单指一个电机的话，那只能算一个被控的机械元件，但是加上闭环控制系统就可以称之为伺服系统中的...

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发布了文章 2023-11-16 16:08

步进电机分类及特点

步进电机步进电机是一种将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲个数，不受负载变化的影响。步进电机是一种...

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